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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于联合像素分布频率模板的小天体质心提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120107338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411902921.7，技术领域涉及：G06T7/66；该发明授权一种基于联合像素分布频率模板的小天体质心提取方法是由李翔宇;郑祚修;吴伟仁;乔栋设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于联合像素分布频率模板的小天体质心提取方法在说明书摘要公布了：一种基于联合像素分布频率模板的小天体质心提取方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：将小天体的RGB噪声光学图像转换为灰度图像，以灰度图像前k列所有像素的最大灰度值作为分割阈值对灰度图像进行分割，得到分割图像；标记并组合填充连通域以确定小天体连通图像与小天体连通域，利用连通图像对灰度图像进行逻辑判断，获得反映亮度信息的小天体连通灰度图像，构造行列方向像素分布频率模板，通过对应像素点行列分布频率相乘并平滑，获得反映形状信息的联合像素分布频率模板，建立一种融合小天体亮度与形状信息的新表示，通过加权平均计算得到小天体的质心坐标，实现小天体的质心提取。本发明具有求解精度高、求解稳定性强、拓展能力强等优点。

本发明授权一种基于联合像素分布频率模板的小天体质心提取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于联合像素分布频率模板的小天体质心提取方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一、将小天体的RGB噪声光学图像转换为灰度图像，以灰度图像前k列所有像素的最大灰度值作为分割阈值T对灰度图像进行分割，区分大于分割阈值的目标区域和小于等于分割阈值的背景区域，并得到分割图像，实现小天体阈值分割； 步骤二、对于步骤一获得的分割图像，选择8连通判据标记分割图像中属于同一对象的连通域，根据连通域中的像素数量，基于判断阈值nT从步骤一的目标区域中进一步区分背景点区域和一个或多个小天体光照区域；组合获得的所有小天体光照区域，得到二值表示的小天体组合连通图像，进一步填充其中的局部0值空洞，确定最终的小天体连通图像与小天体连通域C；利用小天体连通图像对步骤一的灰度图像进行逻辑判断，得到用于反映小天体亮度信息的灰度值为Icu,v的小天体连通灰度图像，用于后续的小天体质心提取，实现小天体连通域标记； 步骤三、在步骤二获得的小天体连通域的基础上，构造小天体行列两个方向的像素分布频率模板；综合行列两个方向，通过对应像素点行列分布频率相乘并平滑，获得用于反映小天体形状信息的联合像素分布频率模板； 步骤四、基于步骤二获得的小天体连通灰度图像的灰度值，建立一种融合小天体亮度与形状信息的新表示Icu,v·Φu,v，通过加权平均计算得到小天体的质心坐标uc,vc，实现融合表示质心提取。

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