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龙图腾网获悉上海智元新创技术有限公司申请的专利减速器、关节模组和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120100880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510181557.8，技术领域涉及：F16H3/70；该发明授权减速器、关节模组和机器人是由请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本减速器、关节模组和机器人在说明书摘要公布了：本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种减速器、关节模组和机器人，解决了减速器无法兼顾减速比和轴向尺寸的问题。减速器包括一级太阳轮、多个一级行星轮、固定齿圈组件、一级行星架、二级太阳轮、多个双联行星轮和二级行星架。减速器的两级行星排均具有减速比，且双联行星轮也具有速比级差，提高了减速器的减速比。第二行星轮沿一级太阳轮的径向在一级太阳轮上的正投影与一级行星轮沿一级太阳轮的径向在一级太阳轮上的正投影有交叠，即双联行星轮的第二行星轮与一级行星轮共用减速器的轴向尺寸，在保证减速器的减速比的同时，减小了两级行星排在减速器的轴向的空间占用，从而减小了减速器的轴向尺寸。

本发明授权减速器、关节模组和机器人在权利要求书中公布了：1.一种减速器，其特征在于，包括： 一级太阳轮，能够绕中心轴线自转； 多个一级行星轮，分别与所述一级太阳轮啮合，以使所述一级太阳轮能够带动多个所述一级行星轮自转； 固定齿圈组件，套设于多个所述一级行星轮外侧，多个所述一级行星轮分别与所述固定齿圈组件啮合，以使多个所述一级行星轮能够在所述一级太阳轮的带动下绕所述中心轴线公转； 一级行星架，多个所述一级行星轮可转动连接于所述一级行星架，所述一级行星架在多个所述一级行星轮的带动下绕所述中心轴线自转； 二级太阳轮，与所述一级行星架连接，在所述一级行星架的带动下绕所述中心轴线自转； 多个双联行星轮，环绕所述二级太阳轮设置，所述双联行星轮包括同轴连接的第一行星轮和第二行星轮，所述第一行星轮与所述二级太阳轮啮合，以使所述二级太阳轮能够带动多个所述双联行星轮自转，所述第二行星轮与所述固定齿圈组件啮合，以使多个所述双联行星轮能够在所述二级太阳轮的带动下绕所述中心轴线公转，所述第一行星轮的直径大于所述第二行星轮的直径，其中，在至少一个所述一级行星轮和至少一个所述双联行星轮运动至对齐位置的情况下，所述第二行星轮沿所述一级太阳轮的径向在所述一级太阳轮上的正投影与所述一级行星轮沿所述一级太阳轮的径向在所述一级太阳轮上的正投影有交叠，其中，在所述对齐位置，至少一个所述一级行星轮的轴线、至少一个所述双联行星轮的轴线和所述一级太阳轮的轴线共面； 二级行星架，多个所述双联行星轮可转动连接于所述二级行星架，所述二级行星架在多个所述双联行星轮的带动下绕所述中心轴线自转； 其中，所述固定齿圈组件包括： 齿圈，所述齿圈的内圈具有内齿，所述齿圈的外圈具有外齿，所述一级行星轮通过所述内齿与所述齿圈内啮合，所述第二行星轮通过所述外齿与所述齿圈外啮合。

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