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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种拦截机动目标的强化学习增强的打击时间约束的广义制导方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120085546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510246049.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种拦截机动目标的强化学习增强的打击时间约束的广义制导方法及系统是由宋申民;顾振;杨小艳;李建锋设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拦截机动目标的强化学习增强的打击时间约束的广义制导方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及飞行器智能制导控制领域，公开了一种拦截机动目标的强化学习增强的打击时间约束的广义制导方法及系统，具体步骤是首先基于反步法设计了一个广义的拦截机动目标的打击时间制导律，然后设计一种可以预测未来平均速度的数值迭代算法，基于强化学习算法设计了自适应控制器增益的打击时间约束制导律，最后基于已经训练完成的自适应增益的智能体，设计出拦截机动目标的制导律，引导飞行器在期望时间拦截机动目标。本发明采用强化学习算法和传统控制算法相结合的方法实现制导控制，对实现指定时间拦截机动目标的制导目标具有非常重要的实际意义。

本发明授权一种拦截机动目标的强化学习增强的打击时间约束的广义制导方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种拦截机动目标的强化学习增强的打击时间约束的广义制导方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、基于反步控制方法，确定一种广义的拦截机动目标的打击时间约束制导律； 步骤2、提出了一种预测未来相对平均速度的数值迭代算法； 步骤3、基于强化学习算法，设计时变控制律增益的打击时间制导律； 步骤4、基于步骤1的广义打击时间制导律、步骤2未来相对平均速度预测算法和步骤3训练完成的时变控制律增益的智能体，设计拦截机动目标的打击时间制导律； 所述步骤1的基于反步控制方法，确定的一种广义的拦截机动目标的打击时间制导律，具体包括： 步骤1-1、定义两个误差变量分别为 ， 其中，，为期望的打击时间，为导弹的实际飞行时间，为未来相对平均速度；为弹目距离； 步骤1-2、定义两个新的误差变量分别为， ， 其中为虚拟控制输入量来实现的收敛； 步骤1-3、对公式进行求导，可以得到， ， 步骤1-4、制导律设计为： ， 其中，为控制器增益； 步骤1-5、步骤1-4中使用的函数需要具有以下性质：①在的区间上，是连续的；②当时候，严格单调递增，且 相对速度矢量为分别为视线矢量旋转角速率和相对速度矢量的旋转角速率，为相对前置角；为相对速度的单位矢量，为单位矢量，为导弹和目标之间的视线矢量。

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