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龙图腾网获悉上海航天控制技术研究所申请的专利一种空间机器人地面微重力爬行试验系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120039429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510393699.0，技术领域涉及：B64G7/00；该发明授权一种空间机器人地面微重力爬行试验系统是由王国鹏;刘丰瑞;李钻;李云涛;张晓龙;严余超;邸昕鹏设计研发完成，并于2025-03-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间机器人地面微重力爬行试验系统在说明书摘要公布了：一种空间机器人地面微重力爬行试验系统，外框架下端固定在地面上，上端安装XZ轴重力补偿模块、Y轴重力补偿模块，质心跟随模块上面通过拉力传感器与XZ轴重力补偿模块中的悬吊绳固连，下面通过万向节和球铰与空间爬行机器人固连，空间爬行机器人在目标模拟器上进行空间微重力爬行试验，目标模拟器通过万向轮放置在地面上，当机器人爬行时，目标模拟器在反作用力下发生XY的移动和绕Z轴的转动，以此提供三自由度的空间微重力模拟条件。同时XZ轴重力补偿模块、Y轴重力补偿模块可实现对空间爬行机器人XYZ三个方向微重力补偿自主跟随，质心跟随模块可实现机器人改变姿态与构型时其质心始终在悬吊点延长线上。

本发明授权一种空间机器人地面微重力爬行试验系统在权利要求书中公布了：1.一种空间机器人地面微重力爬行试验系统，其特征在于，包括外框架、XZ轴重力补偿模块、Y轴重力补偿模块、质心跟随模块、目标模拟器、机器人控制计算机、无线通信模块、地面试验系统控制台；外框架下端固定在地面上，上端安装XZ轴重力补偿模块、Y轴重力补偿模块，质心跟随模块上面通过拉力传感器与XZ轴重力补偿模块中的悬吊绳固连，下面通过万向节和球铰与空间爬行机器人固连，目标模拟器上端放置有空间爬行机器人，下端通过万向轮放置在地面上； 外框架用于为整个系统提供支撑和传动能力； XZ轴重力补偿模块、Y轴重力补偿模块一同用于使悬吊绳的位置在三个方向上始终跟随机器人； 质心跟随模块用于被动适应机器人姿态改变和构型改变时调整悬吊点位置，使悬吊始终过机器人质心； 空间爬行机器人作为悬吊目标，同时反馈自身关节角度给机器人控制计算机； 目标模拟器用于提供三个自由度的被动微重力模拟环境； 机器人控制计算机根据爬行运动轨迹计算空间爬行机器人各关节转动控制量，通过无线通信模块向空间爬行机器人发送控制运动指令，控制空间爬行机器人按照指定路径在目标航天器上爬行；同时采集空间爬行机器人各腿关节角度信息，然后通过角度与质心对应关系解算获得机器人质心位置，接着通过无线通信模块发送给地面试验系统控制台；地面试验系统控制台解算获得质心跟踪模块三个方向电机运动角度，接着发送给质心跟随模块控制吊点位置发生相对应的改变，保证空间爬行机器人的质心始终在XZ轴重力补偿模块的悬吊绳的延长线上。

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