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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种动态通信拓扑下的多自主平台的纵向编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010546B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510090882.3，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种动态通信拓扑下的多自主平台的纵向编队控制方法是由周兴莲;孙亘;王成林;王冠维;马丹;文宇设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种动态通信拓扑下的多自主平台的纵向编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种动态通信拓扑下的多自主平台的纵向编队控制方法，首先构建目标函数，然后将多平台编队控制问题描述为目标函数的优化问题P1，基于分布式模型预测控制方法求解优化问题P1，获得最优控制序列，实现动态通信拓扑情况下的自主平台纵向编队控制。本发明能够在通信拓扑实时变化的情况下，依然成功进行多平台纵向编队控制，同时仿真试验验证了动态通信拓扑下的自主平台的纵向编队控制，实现了领队自主平台的发动机扭矩跟踪控制、自主平台与前平台的距离控制，跟随自主平台的速度和发动机扭矩随动控制，能够处理实际应用中不可避免的状态约束、控制输入约束、以及避碰约束，并且对性能指标进行优化，具有较好的实用性。

本发明授权一种动态通信拓扑下的多自主平台的纵向编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种动态通信拓扑下的多自主平台的纵向编队控制方法，其特征在于，基于分布式模型预测控制实现多自主平台的纵向编队控制，包括以下步骤： 步骤S1：基于控制目标构建目标函数： 其中：j＝1表示其为领队自主平台，此时c1j＝1,c2j＝0； j≠1代表其为跟随自主平台，此时c1j＝0,c2j＝1； c1j为领队自主平台的发动机扭矩与期望发动机扭矩差值项的系数； c2j为后平台与前平台的发动机扭矩差值项的系数； d为前平台与后平台的期望距离； Q1-Q4分别为目标函数中每一项的权重矩阵； Tq,Lead为领队自主平台的发动机扭矩； 为领队自主平台的期望发动机扭矩； Tq,j-1为第j-1个自主平台的发动机扭矩； Tq,j为第j个自主平台的发动机扭矩； vj-1为第j-1个自主平台的速度； vj为第j个自主平台的速度； sj-1为第j-1个自主平台的纵向路程； sj为第j个自主平台的纵向路程； uj为控制输入； 在每个采样时间k，检测通信状态，αk、βk表示通信指示信号； αk＝1表示在k时刻自主平台能够与前平台进行信息交互； αk＝0表示在k时刻自主平台不能与前平台进行通信； βk＝1表示在k时刻自主平台能够与领队自主平台进行信息交互； βk＝0则表示不能与领队自主平台进行通信的情况； 步骤S2：将多自主平台控制问题描述为目标函数的优化问题P1： 定义状态向量xk＝[svTq]T，则状态更新方程： xj't＝axjk+bujk7 其中：a和b分别为连续系统的系统矩阵和控制矩阵； 状态约束： xjk∈Xj8 其中：Xj为状态约束集； 控制输入约束： ujk∈Uj9 其中：Uj为控制量约束集； 状态初始化方程： xj0|k＝xjk10 自主平台之间的安全距离约束： ||sj-1-sj||＞R11 其中：R为安全距离； 步骤S3：基于分布式模型预测控制方法求解优化问题P1，获得最优控制序列，基于最优控制序列实现自主平台纵向编队控制。

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