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龙图腾网获悉成都飞机工业(集团)有限责任公司申请的专利一种基于分布式模型预测控制的多智能体编队避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010505B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510090917.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于分布式模型预测控制的多智能体编队避障方法是由周兴莲;王兴虎;孙亘;马广平;杜尧设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分布式模型预测控制的多智能体编队避障方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分布式模型预测控制的多智能体编队避障方法，在有限的预测时域内，通过求解一个优化问题，得到系统的最优控制序列，从而实现在整个控制时域内系统的在线闭环控制。根据领队智能体按照预定的轨迹进行运动，其他智能体考虑与领队和邻域内其他智能体之间的一致性性能指标，构建控制目标，然后基于控制目标构建目标函数，将位置和速度一致性性能指标作为目标函数。将智能体之间的避碰要求和避障要求构建成约束条件；将避障问题转化为目标函数的优化问题，然后，利用分布式模型预测控制方法进行优化问题求解，获得最优控制序列，实现了期望的编队避障功能，同时提高了系统控制性能和降低了计算复杂度，具有较好的实用性。

本发明授权一种基于分布式模型预测控制的多智能体编队避障方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式模型预测控制的多智能体编队避障方法，其特征在于，在有限的预测时域内，通过求解一个优化问题，得到系统的最优控制序列，从而实现在整个控制时域内系统的在线闭环控制，包括以下步骤： 步骤S1：基于控制目标构建目标函数： 其中： N为预测步长； N{j}为第j个无人机的邻域无人机集合； s为第j个无人机的领域无人机编号； k为当前时刻； Q1为无人机跟踪项的权重矩阵； Q2为无人机之间相对阵位项的权重矩阵； R为控制输入项的权重矩阵； xj为第j个智能体的状态信息； xs为第s个智能体的状态信息； uj为控制输入； Δij为智能体i与智能体j的相对位置信息； gj＝[gjx,gjy,gjvx,gjvy]T，其中gjx,gjy表示第j个智能体的期望目标位置，gjvx,gjvy为第j个智能体的期望速度； 步骤S2：将智能体之间的避碰要求和避障要求构建成约束条件； 其中：ps和xs，ys分别是智能体s的位置和坐标； pj和xj，yj分别是智能体j的位置和坐标； 和x，y分别是障碍物的位置和坐标； r为智能体与智能体之间的安全距离； d为智能体与障碍物之间的安全距离； Na为多智能体的个数； 步骤S3：将多智能体编队避障问题转化为优化问题P1： 其中：问题P1为第j个智能体的最优控制求解； A和B分别为系统矩阵和控制矩阵； 和x，y分别是智能体s的位置和坐标； Ω为智能体的状态约束集，且包括空间位置约束和速度约束； 步骤S4：然后，利用分布式模型预测控制方法进行优化问题P1求解，得到最优的控制序列；每个智能体进行同步边缘计算得到控制量，并对自身的控制量进行更新，实现协同编队避障功能。

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