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龙图腾网获悉河北军涛科技有限公司申请的专利一种微型轮式管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120007901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510502610.X，技术领域涉及：F16L55/34；该发明授权一种微型轮式管道机器人是由马春庭;周学郁;桑宝宝;张鹏;田梦柯;刘佳;马雨彤;王兰;张青;李沛文;陈乐;张雷设计研发完成，并于2025-04-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微型轮式管道机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及管道机器人技术领域，公开了一种微型轮式管道机器人，包括弯折组件，弯折组件两端均连接有行走单元，行走单元包括两个轮系组件，轮系组件包括行走机构和变径机构，行走机构包括定子线圈、转子、旋转盘和若干弹性轮腿，定子线圈与转子相互适配，旋转盘与转子同轴固定，弹性轮腿包括弹性片和行走轮，行走轮可转动的设置在弹性片的一端，弹性片的另一端与旋转盘固定连接，弹性片设置行走轮的一端向外张开，行走轮的旋转轴与旋转盘的轴线倾斜，若干弹性轮腿圆周均布，两个轮系组件相连接并对称设置；变径机构可使若干弹性片远离旋转盘的一端同步向内收束，弯折组件可使两个行走单元弯折；该微型轮式管道机器人适用于小管径多通管网内使用。

本发明授权一种微型轮式管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种微型轮式管道机器人，其特征在于，包括行走单元，所述行走单元包括机壳组件和两个轮系组件； 所述机壳组件包括同轴设置的壳体和中心轴，所述中心轴贯穿所述壳体并与所述壳体固定连接； 所述轮系组件包括行走机构，所述行走机构包括定子线圈、转子、旋转盘和若干弹性轮腿，所述定子线圈固定安装在所述壳体内，所述转子可转动的套设在所述中心轴上，所述定子线圈与所述转子相互适配，所述旋转盘与所述转子同轴固定连接， 所述弹性轮腿包括弹性片和行走轮，所述弹性片的一端与所述旋转盘固定连接，所述弹性片的另一端向远离所述中心轴的轴线方向向外张开，所述行走轮与所述弹性片远离旋转盘的一端可转动的连接，所述行走轮的旋转轴与所述中心轴的轴线倾斜，若干所述弹性轮腿圆周均布； 两个所述轮系组件对称设置在所述壳体的两端； 所述轮系组件还包括变径机构，所述变径机构用于使若干所述弹性片远离旋转盘的一端同步向所述中心轴的轴线方向收束； 所述行走单元有两个，还设置有弯折组件，所述弯折组件包括中心块和两个摆动机构， 所述摆动机构包括摆臂和驱动元件，所述摆臂的一端与所述中心块可转动的连接，所述驱动元件用于驱动所述摆臂绕中心块摆动， 两个所述摆动机构对称设置在所述中心块两端，两个所述摆臂远离中心块的一端分别与两个所述中心轴的端部固定连接，两个所述摆臂可摆动至使两个所述中心轴同轴； 所述变径机构包括第一SMA弹簧、拉盘、拉环、导线环和若干拉绳， 所述第一SMA弹簧、拉环、导线环依次同轴设置在所述中心轴外，所述拉盘与拉环同轴可转动的连接，所述第一SMA弹簧的一端与所述中心轴固定连接，所述第一SMA弹簧的另一端与所述拉盘固定连接，所述拉环与所述导线环可滑动的连接，所述导线环与所述旋转盘固定连接， 若干所述拉绳分别与若干所述弹性片适配，所述拉绳的一端与所述弹性片远离旋转盘的一端固定连接，所述拉绳的另一端绕过所述导线环后与所述拉环固定连接。

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