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龙图腾网获悉河北工业大学;天津航天机电设备研究所申请的专利基于线性自抗扰解耦控制的双电机系统转矩分配控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119966295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510112018.9，技术领域涉及：H02P21/13；该发明授权基于线性自抗扰解耦控制的双电机系统转矩分配控制方法是由刘旭;葛优;侯玮杰;臧立彬;赵宝山设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于线性自抗扰解耦控制的双电机系统转矩分配控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线性自抗扰解耦控制的双电机系统转矩分配控制方法，首先利用线性自抗扰解耦建立基于总转矩和转矩同步误差的解耦模型，并据此设计转矩跟随控制器和转矩同步控制器，其中在转矩同步控制器中利用两个线性扩展状态观测器对扰动进行观测；然后根据扰动传递函数的伯德图确定控制器参数；将转矩跟随控制器和转矩同步控制器的输出，即跟随电压和同步电压，进行叠加得到两电机的q轴电压，实现对两电机转矩的控制。本发明能实现总转矩跟随和各电机转矩同步控制的独立运行，实现良好的转矩分配。负载改变时，各电机按照出力比例转矩同步；调整各电机出力比例时，系统输出转矩保持不变。

本发明授权基于线性自抗扰解耦控制的双电机系统转矩分配控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于线性自抗扰解耦控制的双电机系统转矩分配控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 步骤1、将两台电机视为一个整体进行分析，建立基于总转矩T、转矩同步误差TΔ、q轴跟随电压uq和q轴同步电压uqΔ的解耦模型如式1所示： 式1中，b0为补偿因子；w和v均为扰动； 步骤2、根据解耦模型，设计基于一阶线性自抗扰控制的转矩跟随控制器，省去跟踪微分器环节，给定参考信号为速度控制器输出的总转矩参考值Tref，输出为q轴跟随电压uq；转矩跟随控制器的线性扩展状态观测器的观测量为总转矩T和式1中的扰动w，其输入为q轴跟随电压uq及总转矩T； 根据解耦模型，设计基于一阶线性自抗扰控制的转矩同步控制器，省去跟踪微分器环节，给定参考信号为转矩同步误差参考值TΔref，输出为q轴同步电压uqΔ，反馈量为转矩同步误差TΔ的观测值；将转矩同步误差TΔ分解为电机1的电磁转矩Te1和电机2的电磁转矩Te2，将式1中的扰动v分解为属于电机1和电机2的两部分v1和v2，并利用双线性扩展状态观测器观测得到转矩同步误差TΔ的观测值和扰动v的观测值；双线性扩展状态观测器的输入为电机1的电磁转矩Te1和电机2的电磁转矩Te2以及电机1的q轴电压uq1和电机2的q轴电压uq2； 步骤3、通过扰动传递函数的伯德图，确定转矩跟随控制器和转矩同步控制器的线性扩展状态观测器带宽ω0、转矩跟随控制器的线性状态误差反馈控制律增益Kp1和转矩同步控制器的线性状态误差反馈控制律增益Kp2； 步骤4、由转矩跟随控制器和转矩同步控制器输出的q轴跟随电压uq和q轴同步电压uqΔ得到两电机的q轴电压uq1和uq2；再与各自的d轴电压ud共同输入到电机控制系统的调制模块中，实现双电机转矩分配控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人河北工业大学;天津航天机电设备研究所，其通讯地址为：300401 天津市北辰区西平道5340号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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