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龙图腾网获悉科达制造股份有限公司申请的专利AGV搬运托盘误差校准方法、系统、计算机及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119953760B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411902741.9，技术领域涉及：B65G1/137；该发明授权AGV搬运托盘误差校准方法、系统、计算机及存储介质是由刘瑞;岑杰;张楚;钟琳;罗习达设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本AGV搬运托盘误差校准方法、系统、计算机及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种AGV搬运托盘误差校准方法、系统、计算机及存储介质，该方法包括：获取货叉激光雷达实时检测的第一点云数据及获取车体激光雷达实时检测的第二点云数据；根据路径优化校验规则、所述第一点云数据和所述第二点云数据优化调整AGV路径数据，以使AGV小车按最优路径行驶到取放货目标站点；当到达所述取放货目标站点时，根据所述第一点云数据和所述第二点云数据进行货位坐标校验处理；判断所述货位坐标校验结果是否为预设校验结果，若判断为是时，则表示货位坐标校验成功，执行取放工作，若判断为否时，则表示货位坐标校验不成功，执行报警工作。采用本发明能减少因托盘累积误差而导致的取放货异常或失败的问题，搬运精度和稳定性高。

本发明授权AGV搬运托盘误差校准方法、系统、计算机及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种AGV搬运托盘误差校准方法，其特征在于，包括： 获取货叉激光雷达实时检测的第一点云数据及获取车体激光雷达实时检测的第二点云数据，其中，第一点云数据为放置在货叉上的目标托盘的托盘支腿的点云数据，第二点云数据为目标存取货位处的辅助托盘的托盘支腿的点云数据； 根据路径优化校验规则、所述第一点云数据和所述第二点云数据优化调整AGV路径数据，以使AGV小车按最优路径行驶到取放货目标站点； 当到达所述取放货目标站点时，根据所述第一点云数据和所述第二点云数据进行货位坐标校验处理； 判断所述货位坐标校验结果是否为预设校验结果，若判断为是时，则表示货位坐标校验成功，执行取放工作，若判断为否时，则表示货位坐标校验不成功，执行报警工作； 其中，所述根据路径优化校验规则、所述第一点云数据和所述第二点云数据优化调整AGV路径数据，以使AGV小车按最优路径行驶到取放货目标站点的步骤包括： 根据所述第一点云数据计算出所述目标托盘与AGV运动中心的相对位置数据以及根据所述第二点云数据计算出辅助托盘与AGV运动中心的相对位置数据； 实时计算所述目标托盘与AGV运动中心的相对位置数据与所述辅助托盘与AGV运动中心的相对位置数据之间的差值，以获得位置偏移值； 根据所述位置偏移值对当前的AGV路径数据进行优化调整，以获得最优的AGV路径数据； 控制所述AGV小车根据所述最优的AGV路径数据行驶至取放货目标站点处； 所述当到达所述取放货目标站点时，根据所述第一点云数据和所述第二点云数据进行货位坐标校验处理的步骤包括： 根据所述第一点云数据计算出所述目标托盘与AGV运动中心的相对位置数据以及根据所述第二点云数据计算出辅助托盘与AGV运动中心的相对位置数据； 计算所述目标托盘与AGV运动中心的相对位置数据与所述辅助托盘与AGV运动中心的相对位置数据之间的偏移差值； 判断所述偏移差值是否在预设货位误差范围中，若判断为是时，则表示所述货位坐标校验成功，若判断为否时，则表示货位坐标校验不成功。

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