北京控制工程研究所刘一武获国家专利权
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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种能耗最优的高精度磁控和推力器联合姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119929187B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411984342.1，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权一种能耗最优的高精度磁控和推力器联合姿态控制方法是由刘一武;刘其睿;王丽娇;关彬;王祥;苟兴宇;李轶;林琳;李艳;高永设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种能耗最优的高精度磁控和推力器联合姿态控制方法在说明书摘要公布了：一种能耗最优的高精度磁控和推力器联合姿态控制方法，首先根据姿态控制量和姿态角速度控制量使用PD控制律计算期望控制力矩，并结合重力梯度力矩估计进行力矩补偿，同时根据角速度测量信息结合重力梯度力矩估计和上周期理论磁控力矩估计，对卫星剩磁矩进行滤波估计，然后根据卫星磁控轴推力控制轴设置对卫星三轴控制进行分配，对推力控制的方向进行喷气相平面保护计算，并在必要时进行喷气脉宽输出，对磁控的方向根据地磁场信息和期望控制力矩进行小扰动磁矩分配计算，并结合上述剩磁矩估计结果进行磁矩补偿，进行三轴磁矩输出，最后根据三轴磁矩计算的结果进行理论磁控力矩估计，用于下周期的计算。
本发明授权一种能耗最优的高精度磁控和推力器联合姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.一种能耗最优的高精度磁控和推力器联合姿态控制方法，其特征在于在每个周期按如下步骤进行控制： 首先，根据姿态控制量和姿态角速度控制量使用PD控制律计算期望控制力矩，并结合重力梯度力矩估计进行力矩补偿，同时根据角速度测量信息结合重力梯度力矩估计和上周期理论磁控力矩估计，对卫星剩磁矩进行滤波估计； 然后，根据卫星磁控轴推力控制轴设置对卫星三轴控制进行分配，对推力控制的方向进行喷气相平面保护计算，并在触发相平面阈值时进行喷气脉宽输出，对磁控的方向根据地磁场信息和期望控制力矩进行磁矩分配计算，并结合上述剩磁矩滤波估计结果进行磁矩补偿和限幅，进行三轴磁矩输出； 最后，根据三轴磁矩的输出的结果进行理论磁控力矩估计，用于下周期的计算。
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