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龙图腾网获悉南京芯视界微电子科技有限公司申请的专利一种基于dTOF激光雷达的扫地机测距方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916387B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510089399.3，技术领域涉及：G01S17/10；该发明授权一种基于dTOF激光雷达的扫地机测距方法及装置是由谷智勇;杨元奇;侯伯霖设计研发完成，并于2025-01-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于dTOF激光雷达的扫地机测距方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于dTOF激光雷达的扫地机测距方法及装置，所述方法包括：根据dTOF激光雷达发射和接收光信号的时间差生成单点dTOF直方图；从单点dTOF直方图中得到初始峰；分别计算初始峰的置信度；判断每一初始峰是否存在拖尾假峰，将拖尾假峰的置信度标记为0；获取扫地机外罩的标定串扰峰的bin位置POS_X与峰值Peak_X；根据POS_X与Peak_X，判断初始峰中是否存在串扰峰，并识别代表灰尘状况的标志位，将存在串扰峰且标志位不满足预设条件的初始峰的置信度标记为0；选择初始峰中置信度最高的峰作为置信峰输出，通过置信峰计算得到待测目标的距离。本发明提供的测距方法，避免扫地机上灰尘过多产生的干扰，去除目标峰的拖尾假峰的干扰，提高扫地机测距的准确性。

本发明授权一种基于dTOF激光雷达的扫地机测距方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于dTOF激光雷达的扫地机测距方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1，根据dTOF激光雷达发射和接收光信号的时间差生成单点dTOF直方图； 步骤S2，从所述单点dTOF直方图中读取峰值最大的若干个峰，并按bin位置顺序输出得到初始峰； 步骤S3，根据单点dTOF直方图的噪声水平与初始峰的峰值大小，分别计算每一初始峰的置信度； 步骤S4，根据初始峰的bin位置以及初始峰峰值的相对大小，判断每一初始峰是否为拖尾假峰，将所述拖尾假峰的初始峰置信度标记为0； 步骤S5，获取扫地机外罩的标定串扰峰在单点dTOF直方图中的bin位置POS_X与峰值Peak_X； 步骤S6，根据标定串扰峰的bin位置POS_X与峰值Peak_X，判断初始峰中是否存在串扰峰，并识别代表灰尘状况的标志位，将存在串扰峰且标志位不满足预设条件的初始峰的置信度标记为0； 步骤S7，选择初始峰中置信度最高的峰作为置信峰输出，通过所述置信峰计算得到待测目标的距离。

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