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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利刚度可调的柔性连续体机械臂、刚度调节装置以及刚度调节方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510286308.5，技术领域涉及：B25J18/00；该发明授权刚度可调的柔性连续体机械臂、刚度调节装置以及刚度调节方法是由邢志广;张子扬;王鹏远;赵建文设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本刚度可调的柔性连续体机械臂、刚度调节装置以及刚度调节方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种刚度可调的柔性连续体机械臂、刚度调节装置以及刚度调节方法，其解决如何提高柔性连续体机械臂的负载能力的技术问题，其包括支撑基座、螺旋本体、第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆以及三组孔道，每组孔道由固定连接在螺旋本体外围的若干个夹紧装置组成，第一驱动杆穿过第一组孔道的每一个夹紧装置，第二驱动杆穿过第二组孔道的每一个夹紧装置，第三驱动杆穿过第三组孔道的每一个夹紧装置。本发明可以应用在太阳翼在轨辅助解锁技术领域。

本发明授权刚度可调的柔性连续体机械臂、刚度调节装置以及刚度调节方法在权利要求书中公布了：1.一种刚度可调的柔性连续体机械臂，其特征在于，包括支撑基座、螺旋本体、第一驱动杆、第二驱动杆、第三驱动杆以及三组孔道，所述螺旋本体的后端固定连接在支撑基座上，每组孔道由固定连接在螺旋本体外围的若干个夹紧装置组成，构成第一组孔道的若干个夹紧装置沿螺旋本体的长度方向分布，构成第二组孔道的若干个夹紧装置沿螺旋本体的长度方向分布，构成第三组孔道的若干个夹紧装置沿螺旋本体的长度方向分布，所述三组孔道在径向圆周方向上均布；所述第一驱动杆穿过第一组孔道的每一个夹紧装置，第一驱动杆的末端定位在螺旋本体的前端；所述第二驱动杆穿过第二组孔道的每一个夹紧装置，第二驱动杆的末端定位在螺旋本体的前端；所述第三驱动杆穿过第三组孔道的每一个夹紧装置，第三驱动杆的末端定位在螺旋本体的前端；所述第一驱动杆的后端从支撑基座穿过，所述第二驱动杆的后端从支撑基座穿过，所述第三驱动杆的后端从支撑基座穿过； 所述夹紧装置包括夹紧螺母、定位套和弹性套，所述夹紧螺母设有方形孔、内螺纹和锥形挤压内侧面，所述定位套设有外螺纹和锥形内侧面；所述弹性套设有多个分隔槽，所述弹性套设有前部锥形外侧面和后部锥形外侧面，弹性套的后部设有四个内侧挤压平面；所述定位套套在弹性套上，定位套的锥形内侧面与弹性套的前部锥形外侧面匹配，所述定位套的外螺纹与夹紧螺母的内螺纹连接配合，所述夹紧螺母的锥形挤压内侧面与弹性套的后部锥形外侧面匹配； 所述夹紧装置的定位套与螺旋本体的外围固定连接； 所述第一驱动杆的横截面为方形，第一驱动杆穿过相应夹紧装置的定位套、弹性套以及夹紧螺母的方形孔，第一驱动杆的四个面分别与弹性套后部的四个内侧挤压平面对应； 第二驱动杆的横截面为方形，第二驱动杆穿过相应夹紧装置的定位套、弹性套以及夹紧螺母的方形孔，第二驱动杆的四个面分别与弹性套后部的四个内侧挤压平面对应； 第三驱动杆的横截面为方形，第三驱动杆穿过相应夹紧装置的定位套、弹性套以及夹紧螺母的方形孔，第三驱动杆的四个面分别与弹性套后部的四个内侧挤压平面对应。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(威海)，其通讯地址为：264200 山东省威海市文化西路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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