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龙图腾网获悉苏州大学;悉地(苏州)勘察设计顾问有限公司申请的专利一种网联环境下应急车辆优先通行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119904998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510053882.6，技术领域涉及：G08G1/087；该发明授权一种网联环境下应急车辆优先通行控制方法是由徐辉;陆奇莹;张勇;李晋;王健;朱荣军;包渊秋;成明;胡祥旺;谭振霞设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种网联环境下应急车辆优先通行控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种网联环境下应急车辆优先通行控制方法，其可适用于各种密度状态下的应急车辆优先通行，且无需社会车辆换车道，对交通运行效率影响比较小，能够有效保障应急车辆的优先通行；包括圈定应急车辆前方两个车道内最邻近的两辆社会车辆，根据两辆社会车辆的车头横向间距和头尾纵向间距判断是否需要引导社会车辆进行速度调整，若需要，则通过计算获得的最短调整时间和调整速度对圈定社会车辆进行相应速度引导，且应急车辆跟车低速行驶；若不需要，则应急车辆正常警报以实现优先通行；最后应急车辆通过圈定的两辆社会车辆后，再次重复判断速度引导，直至应急车辆驶离拥堵路段，并获得应急车辆通过拥堵路段的最短行程时间。

本发明授权一种网联环境下应急车辆优先通行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种网联环境下应急车辆优先通行控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、采集通信区域拥堵路段的基本信息，包括车道宽度、路段长度，确定路段优先控制区域； S2、圈定应急车辆前方两个车道内最邻近的两辆社会车辆，并获取圈定的两辆社会车辆的车头横向间距、头尾纵向间距，随后根据车头横向间距和头尾纵向间距判断是否需要引导社会车辆进行速度调整，若需要，则通过计算获得的最短调整时间和调整速度对圈定社会车辆进行相应速度引导，且在调整过程中，应急车辆跟车低速行驶；若不需要，则应急车辆正常警报以实现优先通行； S3、调整完成后，应急车辆恢复原速行驶直至通过圈定的两辆社会车辆，随后再次重复所述步骤S2，直至应急车辆驶离拥堵路段，并获得应急车辆通过拥堵路段的最短行程时间； 在所述步骤S2中，若需要对圈定的两辆社会车辆进行速度调整时，还包括以下步骤： S2.1、基于车辆状态，获取位于控制区域路段车道中的应急车辆和社会车辆的位置、速度信息； S2.2、构建双目标约束模型，以使得圈定的两辆社会车辆的车头横向间距、头尾纵向间距满足应急车辆的通行要求； S2.3、根据车辆状态转移，更新应急车辆和社会车辆的位置； 在所述步骤S2.2中，构建由约束式1～6构成的双目标约束模型，即： 其中，Lgmin表示最小车头横向间距；L表示头尾纵向间距； Vmin表示社会车辆的调整速度下限；Vmax表示社会车辆的调整速度上限； min是指最小化；J是目标函数的代称； 表示位于应急车辆前方左侧车道中社会车辆i在t+Δtk时刻的速度； 表示位于应急车辆前方右侧车道中社会车辆j在t+Δtk时刻的速度； 表示位于应急车辆前方左侧车道中社会车辆i在t+Δtk时刻的位置； 表示位于应急车辆前方右侧车道中社会车辆j在t+Δtk时刻的位置； 表示位于应急车辆前方左侧车道中社会车辆i+1在t+Δtk时刻的位置； 表示位于应急车辆前方右侧车道中社会车辆j+1在t+Δtk时刻的位置； Δvi表示位于应急车辆前方左侧车道中第i辆社会车辆调整过程中的速度变化量； Δvj表示位于应急车辆前方右侧车道中第j辆社会车辆调整过程中的速度变化量； Δtk表示第k次调整时间，k≥1； 约束式1和约束式2表示社会车辆的调整速度满足速度上下限； 约束式3表示社会车辆调整完成时，头尾纵向间距满足要求； 约束式4和约束式5表示位于应急车辆前方左、右侧车道中的两辆社会车辆，在调整过程中满足最小车头横向间距要求； 约束式6表示若无解，无法求得速度变化量Δvi、速度变化量Δvj，则将调整时间Δtk增加一个单位时长后代入至目标函数和约束式1～5中，再次计算，若有解，则进入所述步骤S2.3，以更新应急车辆和社会车辆的位置。

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