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龙图腾网获悉北京空间飞行器总体设计部申请的专利一种长距离高精度六自由度绝对位姿标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879722B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411708521.2，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种长距离高精度六自由度绝对位姿标定方法及系统是由张瑞雪;袁丁;李林;从强;蔡铮;高建彬;孙繁新;耿淦;丁健设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种长距离高精度六自由度绝对位姿标定方法及系统在说明书摘要公布了：一种长距离高精度六自由度绝对位姿标定方法及系统，包括：方法确定LED主动靶标、第一角反射器、相对测量靶标装置与目标平台之间的绝对位姿关系；在近处进行传感器平台坐标系与目标平台坐标系之间的绝对位姿测量；使传感器平台与目标平台进行相对运动，并在运动过程中进行六自由度位姿变化量的相对测量；计算在远距离下的传感器平台与目标平台坐标系的绝对位姿关系；求解传感器之间的位姿关系。本发明可实现在多传感器组合进行长距离、高精度的绝对六自由度测量情况下，传感器内部位姿关系的高精度标定，尤其是针对光学传感器的光学坐标系之间的高精度标定。

本发明授权一种长距离高精度六自由度绝对位姿标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种长距离高精度六自由度绝对位姿标定方法，其特征在于包括： S0、在场地中布置长距离高精度六自由度绝对位姿标定系统，包括：传感器平台1、目标平台2、激光跟踪仪3，传感器平台1和目标平台2均位于一条长导轨上，目标平台2能够沿着长导轨移动，激光跟踪仪3位于长导轨外侧，其位置根据测量需要移动；传感器平台1上设置有相机传感器12、激光测距仪传感器13、相对六自由度测量装置14；目标平台2上固定安装LED主动靶标22、第一角反射器23、相对测量靶标装置24；在传感器平台1和目标平台2之间确定四个或四个以上的测量位置； S1、确定传感器平台在激光跟踪仪参考坐标系下的坐标系，进一步通过激光跟踪仪3确定激光测距仪传感器13的光学参考原点，及激光测距仪传感器13的光学参考原点与传感器平台1的位置关系； S2、定义设置的测量位置中距离传感器平台1最近的位置为初始测量位置，将目标平台2移动到初始测量位置；通过激光跟踪仪3确定LED主动靶标22、第一角反射器23、相对测量靶标装置24与目标平台2之间的绝对位姿关系； S3、保持测量位置不变，确定初始测量位置下传感器平台与目标平台的六自由度位姿； S4、在初始测量位置下，使相对六自由度测量装置14的结果归零； S5：将目标平台2向远离传感器平台1的测量位置移动，运动过程中连续测量并记录相对六自由度测量装置14的测量结果，求解目标平台2的六自由度相对变化量； S6：求解待测最远测量位置处时目标平台2相对传感器平台1的六自由度位姿； S7：求解相机传感器12相对目标平台坐标系的五自由度测量结果，以及激光测距仪传感器参考原点与第一角反射器23之间的直线距离； S8：重复改变目标平台2位姿，求解相机传感器12与传感器平台1的关系，完成相机传感器12与激光测距仪传感器13之间的位姿关系标定。

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