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龙图腾网获悉山东交通学院申请的专利一种基于无人机航拍的车辆速度估算方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119810144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411722841.3，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于无人机航拍的车辆速度估算方法、设备及介质是由王浩楠;张萌萌;蔺庆海;王月昊;张洁设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机航拍的车辆速度估算方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机航拍的车辆速度估算方法、设备及介质，属于车辆速度估算技术领域，用于解决现有无人机估算车辆速度方法，需要繁琐的定位以及校准才能正常计算车辆速度，成本较高且计算的误差较大的技术问题。方法包括：对无人机航拍采集到的视频数据进行兴趣区域提取与图像降噪预处理，得到预处理视频数据；对预处理视频数据中的图像像素值进行增强处理，得到增强视频数据；对增强视频数据中的车道边界线区域进行有关车道边界线的直线拟合处理，得到车道边界线位置特征；对每一帧图像进行几何矫正和空间对齐处理；对最终视频数据进行车辆与车道分隔线虚线白段之间的识别处理；将车辆速度进行动静态帧差法估算，得到车辆实际速度。

本发明授权一种基于无人机航拍的车辆速度估算方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机航拍的车辆速度估算方法，其特征在于，所述方法包括： 对无人机航拍采集到的视频数据进行兴趣区域提取与图像降噪预处理，得到预处理视频数据； 根据自适应直方图均衡化技术，对所述预处理视频数据中的图像像素值进行增强处理，得到增强视频数据； 对所述增强视频数据中的车道边界线区域进行有关车道边界线的直线拟合处理，得到车道边界线位置特征； 根据所述车道边界线位置特征，并基于透视变换矩阵，对每一帧图像进行几何矫正和空间对齐处理，生成最终视频数据； 对所述最终视频数据进行车辆与车道分隔线虚线白段之间的识别处理，确定出车辆轨迹数据； 将所述车辆轨迹数据中的车辆速度进行动静态帧差法估算，得到车辆实际速度，具体包括： 根据，得到每个车辆的动态相对速度；其中，为所述最终视频数据中基于所述车辆轨迹数据的第k帧图像中第i辆车的速度；为基于所述车辆轨迹数据的第k帧到k+1帧图像第i辆车的位移像素距离；为所述最终视频数据的视频每秒的帧数； 根据，得到平均静态相对速度；其中，为所述最终视频数据中基于所述车辆轨迹数据的第k帧图像中所有车道分隔线虚线白段的平均速度；为第k帧图像中车道分隔线虚线白段的数量；为基于所述车辆轨迹数据的第k帧到k+1帧图像中第j个车道分隔线虚线白段的位移像素距离； 根据，得到像素估算速度；其中，为基于所述车辆轨迹数据的第k帧车辆i的像素估算速度；表示车辆和无人机行驶方向相同；表示车辆和无人机行驶方向相反； 根据，得到所述车辆实际速度；其中，表示基于所述车辆轨迹数据的第k帧车辆i的实际估算速度；表示道路上所述车道分隔线虚线白段的实际长度；表示基于所述车辆轨迹数据的第k帧检测车道分隔线j的像素距离。

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