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龙图腾网获悉东莞市酷得智能科技有限公司申请的专利儿童车自动跟随方法及儿童车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119789050B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411867885.5，技术领域涉及：H04W4/029；该发明授权儿童车自动跟随方法及儿童车是由王文凯设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本儿童车自动跟随方法及儿童车在说明书摘要公布了：本申请涉及儿童车技术领域，提供了一种儿童车自动跟随方法及儿童车，跟随方法包括：获取用户设定的跟随距离；获取UWB组件对应的第一定位信息和摄像头对应的第二定位信息；将第一定位信息作为卡尔曼滤波器的先验估计，将第二定位信息作为卡尔曼滤波器的观测值，计算当前时刻的目标定位信息；以及根据目标定位信息移动，以保持跟随距离跟随遥控器。本申请提高了儿童车跟随的可靠性。

本发明授权儿童车自动跟随方法及儿童车在权利要求书中公布了：1.一种儿童车自动跟随方法，其特征在于，适用于儿童车，所述儿童车包括：UWB组件、单个摄像头，以及遥控器；其中，所述遥控器设置有UWB标签，所述跟随方法包括： 获取用户设定的跟随距离； 根据所述UWB组件连续采集的原始定位信号，计算遥控器的第一定位信息，其中所述第一定位信息为三维定位信息；对第N时刻至第N+L时刻的原始定位信号进行平滑处理，得到第N时刻目标平滑定位信号，所述第N时刻的目标平滑定位信号作为第N时刻的第一定位信息；其中，所述对第N时刻至第N+L时刻的原始定位信号进行平滑处理，包括： 1获取第M时刻的原始定位信号和第M+1时刻的原始定位信号的欧氏距离； 2在所述欧氏距离大于预设距离阈值时，根据所述欧氏距离确认第M时刻的原始定位信号和第M+1时刻的原始定位信号的插值权重，插值权重与欧氏距离成正相关关系； 3根据所述插值权重对第M时刻的原始定位信号和第M+1时刻的原始定位信号进行插值，并将所述插值结果作为更新后的第M时刻的中间平滑定位信号，其中插值公式为：slerp第M时刻的原始定位信号，第M+1时刻的原始定位信号，插值权重； 4针对N小于或者等于L的情况，使用第N时刻至第N+L时刻的原始定位信号，迭代执行至少3次步骤123之后，得到第N时刻至第N+L的中间平滑定位信号，将第N时刻的中间平滑定位信号作为目标平滑定位信号，并存储第N+1时刻至第N+L时刻的中间平滑定位信号； 针对N大于L的情况，在获取第N+L+1时刻的原始定位信号时，使用存储的第N+1时刻至第N+L时刻的中间平滑定位信号代替第N+1时刻至第N+L时刻的原始定位信号，根据存储的第N+1时刻至第N+L时刻的中间平滑定位信号以及第N+L+1时刻的原始定位信号，迭代执行步骤123； 根据所述摄像头连续采集的图像信号跟踪目标对象，并根据所述目标对象在图像信号中的面积占比和位置信息计算所述目标对象的第二定位信息；其中，所述第二定位信息为三维定位信息； 将所述第一定位信息作为卡尔曼滤波器的先验估计，将所述第二定位信息作为卡尔曼滤波器的观测值，计算当前时刻的目标定位信息；以及 根据所述目标定位信息移动，以保持所述跟随距离跟随所述遥控器； 其中，第N+L时刻为当前时刻。

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