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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种面向视觉-触觉-动觉联合感知的物体识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119782703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411832622.0，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权一种面向视觉-触觉-动觉联合感知的物体识别方法是由赵铁松;张柔绮设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向视觉-触觉-动觉联合感知的物体识别方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种面向视觉‑触觉‑动觉联合感知的物体识别方法，采用不同程度的高斯噪声增强原始不带噪声的视觉、触觉和动觉数据，对视觉、触觉和动觉数据分别进行增强、降维和统一表征的数据预处理；通过基于Transformer的视觉‑触觉‑动觉联合模型，实现基于视觉、触觉和动觉数据的物体识别；所述视觉‑触觉‑动觉联合模型包括视觉特征提取器、触觉特征提取器、动觉特征提取器、权重可学习的加权求和操作、Transformer编码器和分类器，其输入为经预处理得到的视觉、触觉和动觉数据，输出为物体类别；通过构建三角型周期性学习率调整模型的学习率变化趋势。本方法能够更全面地理解物体的属性以及所处环境，提高物体识别的性能。

本发明授权一种面向视觉-触觉-动觉联合感知的物体识别方法在权利要求书中公布了：1.一种面向视觉-触觉-动觉联合感知的物体识别方法，其特征在于：采用不同程度的高斯噪声增强原始不带噪声的视觉、触觉和动觉数据，对视觉、触觉和动觉数据分别进行增强、降维和统一表征的数据预处理；通过基于Transformer的视觉-触觉-动觉联合模型，实现基于视觉、触觉和动觉数据的物体识别；所述视觉-触觉-动觉联合模型的输入为经预处理得到的视觉、触觉和动觉数据，输出为物体类别；包括视觉特征提取器、触觉特征提取器、动觉特征提取器、权重可学习的加权求和操作、Transformer编码器和分类器； 所述增强包括改变亮度、对比度、旋转角度，降维包括下采样和PCA，统一表征包括拼接； 所述预处理的过程具体包括： 设置噪声因子，生成与视觉、触觉和动觉数据相同尺寸的高斯噪声数组，将高斯噪声数组与原始视觉、触觉和动觉数据进行叠加，形成带噪声的视觉、触觉和动觉数据； 通过改变亮度值、对比度值、旋转角度的方式对不带噪声和带噪声的视觉数据进行增强，将增强后的数据存放至同一个文件夹中； 通过下采样和PCA的方式对不带噪声和带噪声的触觉数据降维，将降维后的数据逐行追加，形成一个触觉数据合集文件； 通过在相同方向上拼接的方式对不带噪声和带噪声的动觉数据进行统一表征，将统一后的数据逐行追加，形成一个动觉数据合集文件。

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