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龙图腾网获悉新疆大学;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院申请的专利一种三自由度葡萄采收机器人及收获方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119769303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510062979.3，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种三自由度葡萄采收机器人及收获方法是由邹湘军;姜宏;高博;吴烽云;李晓娟;周馨曌;王超;梁治;程义锋设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三自由度葡萄采收机器人及收获方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种三自由度葡萄采收机器人，涉及农业智能机械领域，包括底盘10、行走机构20、旋转板30、三坐标机构、末端执行机构、视觉组件、导航系统与电控箱，底盘10的底面设置行走机构20，底盘10的端面转动设置旋转板30且旋转板30端面设置三坐标机构，三坐标机构包括Y轴组件、X轴组件与Z轴组件，末端执行机构设置在X轴组件远离Y轴组件的一端，视觉组件位于末端执行机构上侧，导航系统位于底盘的侧面。该采收机器人采用三自由度的直角坐标设计，简化机械结构、避免采收过程中环境干扰、保证采收过程的灵活性与精确性，从而实现快速、高效、低成本的葡萄采收。

本发明授权一种三自由度葡萄采收机器人及收获方法在权利要求书中公布了：1.一种三自由度葡萄采收机器人，其特征在于：包括底盘、行走机构、旋转板、三坐标机构、末端执行机构、视觉组件、导航系统与电控箱，底盘的底面设置行走机构且行走机构采用履带式行走组件，底盘的端面转动设置旋转板且旋转板端面设置三坐标机构；三坐标机构包括Y轴组件、X轴组件与Z轴组件且Z轴组件设置在旋转板的端面、Y轴组件设置在Z轴组件上、X轴组件设置在Y轴组件之间；末端执行机构设置在X轴组件远离Y轴组件的一端，视觉组件设置在X轴组件对应末端执行机构的一端端部且位于末端执行机构上侧；导航系统位于底盘的侧面且电控箱设置在底盘端面，电控箱与三坐标机构异位且电控箱分别与行走机构、旋转板的控制装置、三坐标机构、末端执行机构、导航系统、视觉组件电连接； 所述末端执行机构包括两个伺服电机、两根调节绳、支撑盘、连接软管、万向球笼、高速电机与三面刃刀具，联动支架远离定位横板的一端端部底面通过连接软管设置支撑盘，连接软管为多根且均匀分布在支撑盘端面外圈；联动支架端面远离定位横板的一端端面固定设置两个伺服电机且两个伺服电机输出端分别缠绕一根调节绳，调节绳远离伺服电机的一端经联动支架端面设置的定滑轮后、贯穿联动支架且与支撑盘端面连接，调节绳对称分布在支撑盘两侧且调节绳与连接软管异位设置；联动支架与支撑盘之间且位于连接软管内圈设置与支撑盘同轴线的万向球笼；支撑盘底面固定设置高速电机且高速电机输出端通过联轴器固定套接三面刃刀具，三面刃刀具主体为圆盘形结构，其从基座延伸出三个主要切削面且每个切削面都设置类恐龙牙齿的仿生棱角槽。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新疆大学;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院，其通讯地址为：830017 新疆维吾尔自治区乌鲁木齐市水磨沟区华瑞街777号新疆大学博达校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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