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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于机器视觉的大白菜对行收获机及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119769294B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411991935.0，技术领域涉及：A01D45/26；该发明授权一种基于机器视觉的大白菜对行收获机及控制方法是由毛罕平;柴嘉君;马国鑫;王亚娜;姜韬;刘宬邑;刘泽设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的大白菜对行收获机及控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于机器视觉的大白菜对行收获机及控制方法，包括底盘、对行机构、白菜收获输送机构、视觉检测模块、运动控制模块和边缘计算模块；白菜收获输送机构用于收获白菜往后输送；白菜收获输送机构安装在底盘上，对行机构用于调节白菜收获输送机构进行对行；视觉检测模块安装在白菜收获输送机构前端机架上，用于采集田间图像并传递给边缘计算模块，边缘计算模块分别与视觉检测模块和运动控制模块连接；边缘计算模块对视觉检测模块采集的图像进行处理后，得到偏移数据，并输出给运动控制模块，运动控制模块控制对行机构调节白菜收获输送机构进行对行。本发明通过主动对行和底盘浮动对行两种对行模式，可以提高对行精度，提高对行效率。

本发明授权一种基于机器视觉的大白菜对行收获机及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的大白菜对行收获机，其特征在于，包括底盘3、对行机构4、白菜收获输送机构5、视觉检测模块6、运动控制模块7和边缘计算模块8； 所述白菜收获输送机构5用于收获白菜往后输送； 所述白菜收获输送机构5安装在底盘3上，所述对行机构4用于调节白菜收获输送机构5进行对行； 所述视觉检测模块6安装在白菜收获输送机构5前端机架上，用于采集田间图像并传递给边缘计算模块8，所述边缘计算模块8分别与视觉检测模块6和运动控制模块7连接，运动控制模块7与对行机构4连接；边缘计算模块8对视觉检测模块6采集的图像进行处理后，得到偏移数据，并输出给运动控制模块7，运动控制模块7控制对行机构4调节白菜收获输送机构5进行对行； 所述对行机构4包括浮动对行机构401和主动对行机构405，所述浮动对行机构401安装在底盘3上，用于使得白菜收获输送机构5沿底盘3横向移动对行；所述主动对行机构405安装在白菜收获输送机构5上，用于改变白菜收获输送机构5两输送带张角的角度进行对行喂入； 两组所述主动对行机构405对称布置在白菜收获输送机构5的支架501前端的两侧，每组主动对行机构405均包括大扭矩舵机406、舵机安装座407和联轴器408； 所述舵机安装座407安装在白菜收获输送机构5的支架501前端上，大扭矩舵机406安装在舵机安装座407上，大扭矩舵机406的输出轴通过联轴器408与从动轮安装架505连接，从动轮安装架505上设有从动轮504；大扭矩舵机406用于调节两个从动轮安装架505的角度，从而改变白菜收获输送机构5两输送带503张角的角度进行对行喂入；大扭矩舵机406与运动控制模块7连接。

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