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龙图腾网获悉中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利一种基于红外相机与三维激光雷达的目标检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119758373B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411872097.5，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权一种基于红外相机与三维激光雷达的目标检测方法是由刘智;李海巍;陈军宇;郭琦;宋丽瑶;高晓惠;李思远;胡炳樑设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于红外相机与三维激光雷达的目标检测方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种目标异常检测方法，具体涉及一种基于红外相机与三维激光雷达的目标检测方法，解决现有单一探测手段在特定场景下对目标异常检测结果效果不佳的技术问题。该基于红外相机与三维激光雷达的目标检测方法，包括以下步骤：1搭建电子围栏系统；2分别检测标定板的边界及其上各个点，获得红外图像和点云数据；3将红外图像和点云数据进行数据配准，获得刚性变换矩阵；4同时采集同一场景数据，获得目标红外数据和目标点云数据；5得到红外检测结果；6得到点云检测结果；7利用刚性变换矩阵将红外检测结果和点云检测结果进行决策级融合，得到最终的动态目标融合异常检测结果，完成全天时目标异常检测。

本发明授权一种基于红外相机与三维激光雷达的目标检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于红外相机与三维激光雷达的目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 1利用红外相机与三维激光雷达搭建电子围栏系统； 2准备标定板，利用电子围栏系统中红外相机与三维激光雷达分别检测标定板的边界及其上各个点，获得红外图像和点云数据； 3将红外图像和点云数据进行数据配准，获得刚性变换矩阵： 3.1、计算红外图像反投影至相机坐标系中标定板的3D平面及其边界其中，C表示红外相机；i表示编号，i＝1,2,3,…N，N表示红外图像的数量；j表示标定板四条边界的编号，j＝1,2,3,4； 3.2、使用RANSAC算法在点云坐标系中检测标定板所在的平面及其边界L表示三维激光雷达； 3.3、利用最小化函数计算旋转矩阵的初始值 式中，是边界的方向向量，是边界的方向向量，是平面的法向量，是平面的法向量，是从点云坐标系到相机坐标系的旋转矩阵，argmin表示最小化函数； 3.4、使用线性最小二乘法求解平移矩阵的初始值 式中，H是系数矩阵,Aij是过程计算量I是单位矩阵,b是列矩阵，为平面的质心，为平面的四条边界的质心，为平面到相机坐标系原点的距离，为平面上的数据点； 3.5、根据旋转矩阵的初始值和平移矩阵的利用最小化函数修正旋转矩阵和平移矩阵得到刚性变换矩阵 式中，m是循环变量；Ni是平面上的数据点数量；是边界上的数据点，k是循环变量；Kij是边界上的数据点数量； 4利用电子围栏系统中红外相机与三维激光雷达同时采集同一场景数据，获得目标红外数据和目标点云数据； 5将目标红外数据送入红外相机的红外数据处理模块进行处理，得到红外检测结果； 6将目标点云数据送入三维激光雷达的点云数据处理模块进行处理，得到点云检测结果； 7利用刚性变换矩阵将红外检测结果和点云检测结果进行决策级融合，得到最终的动态目标融合异常检测结果，完成全天时目标异常检测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院西安光学精密机械研究所，其通讯地址为：710119 陕西省西安市高新区新型工业园信息大道17号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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