浙江工业大学鲁建厦获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种多四向穿梭车的路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119737953B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411931141.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种多四向穿梭车的路径规划方法及装置是由鲁建厦;徐砚童;邵益平;郎一丁;赵国利;程振波设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种多四向穿梭车的路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及智能物流技术领域，公开了一种多四向穿梭车的路径规划方法及装置，该方法包括基于立库信息构建初始栅格地图；基于订单信息以及立库信息确定出初始栅格地图中的重要节点，并根据重要节点的坐标设置单向节点，得到目标栅格地图；获取与初始栅格地图对应的初始路径规划算法，并基于目标栅格地图对初始路径规划算法进行调整，得到目标路径规划算法；通过目标路径规划算法得到与订单信息对应的目标路径。本申请通过在根据立库信息构建的栅格地图中设置单向节点，以改进路径规划算法，进而减少多个四向穿梭车的多个目标路径之间的冲突，缩短四向穿梭车的通行时间，从而提高立库系统的运行效率。
本发明授权一种多四向穿梭车的路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多四向穿梭车的路径规划方法，其特征在于，包括： 基于立库信息构建初始栅格地图；其中，所述立库信息至少包括立库货位图，所述初始栅格地图包括至少两个节点的坐标以及每个所述节点的栅格值； 基于订单信息以及所述立库信息确定出所述初始栅格地图中的重要节点，基于所述重要节点的坐标确定出边缘坐标值，并根据所述边缘坐标值确定出重要区域；将所述重要区域中的所有节点的栅格值修改为相应的负值，以设置所述重要区域中的所有节点为单向节点；根据所述重要节点的坐标中的纵向值确定出相应的目标列；将所述目标列上的节点的栅格值修改为相应的负值，得到目标栅格地图； 获取与所述初始栅格地图对应的初始路径规划算法，基于所述目标栅格地图生成单向约束条件；基于所述单向约束条件对初始路径规划算法进行调整，得到目标路径规划算法； 通过所述目标路径规划算法得到与所述订单信息对应的目标路径。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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