买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉国网山东省电力公司物资公司申请的专利一种无人机能耗优化用航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411918763.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机能耗优化用航迹规划方法是由李涛;杜国政;张正利;周华;曹刚;吴金刚;李锦飞;徐新源;李江华;李海波;李鹏飞;张宇阳;杨青山;霍艳霞;汪耀海设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机能耗优化用航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机能耗优化用航迹规划方法，本发明涉及无人机能耗优化技术领域，包括如下步骤：步骤一：在无人机上布设多传感器融合系统，多传感器融合系统包括视觉传感器、IMU惯性测量单元和GPS备用模块。该无人机能耗优化用航迹规划方法，通过基于机器学习的航迹优化算法结合当前位置信息、原能耗优化航迹以及周边环境信息，实时计算出从当前偏移位置衔接回原航迹的连接路径最短且能量效率最高的衔接路径；并根据无人机当前剩余电量、目标点距离优化得到改进路径，确保无人机能平稳过渡回原能耗优化航迹并继续节能飞行；提高了无人机在复杂环境下执行任务的连续性和可靠性，减少了因信号中断导致任务失败或能耗大幅增加的风险。

本发明授权一种无人机能耗优化用航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机能耗优化用航迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：在无人机上布设多传感器融合系统，多传感器融合系统包括视觉传感器、IMU惯性测量单元和GPS备用模块； 步骤二：无人机在仓库中按照预设的原能耗优化航迹飞行，当信号中断时，视觉传感器获取周围仓库及环境的图像数据，IMU惯性测量单元持续记录无人机运动状态参数； 步骤三：利用视觉SLAM技术根据图像数据构建无人机周围的三维局部地图，并结合运动状态参数，对无人机在信号中断期间的相对位移和姿态变化进行测算，得到当前位置信息； 步骤四：当信号恢复后，将当前位置信息与原能耗优化航迹进行对比，通过路径规划算法求解出从当前偏移位置衔接回原航迹的最短连接路径，得到衔接路径； 步骤五：根据改进路径对策略指令进行优化，得到优化策略指令，基于优化策略指令对无人机执行机动调整，使无人机平稳过渡回原能耗优化航迹并继续飞行； 得到当前位置信息的过程中，首先运用特征提取算法从图像数据中提取具有代表性的特征点，通过光流法、特征描述子匹配技术，对连续帧图像中的特征点进行跟踪匹配，确定特征点在不同图像帧之间的对应关系，获取特征点的运动轨迹；然后根据特征点运动轨迹和相机成像模型，通过三角测量法计算特征点在三维空间中的位置变化，推导出无人机在水平、垂直和深度方向上的位移情况，得到无人机的位移估算结果；随后根据IMU惯性测量单元记录的加速度和角速度数据，利用惯性导航算法计算无人机的姿态变化；通过陀螺仪数据计算无人机的角位移，确定航向、俯仰和横滚姿态角度的变化数据，得到姿态估计结果； 得到衔接路径的过程中，首先导入无人机在信号中断期间确定的当前位置信息，同时获取原能耗优化航迹数据，融合无人机周边环境信息，构建包含位置与环境约束的综合数据模型；针对当前位置与原能耗优化航迹提取关键特征，关键特征包括原能耗优化航迹的关键导航点、几何形状特征以及当前位置相对于原能耗优化航迹的方位与距离特征；其中，通过对无人机能耗优化的航迹进行分析，首先将航迹按飞行阶段进行分段，得到起飞段、巡航段、下降段；然后通过航迹规划算法，识别出优化航迹中的关键导航点，包括转弯点、飞行高度变化点、速度变化点、加速度突变点、起点、终点以及转折点； 提取航迹的几何特征，几何特征包括航迹的曲率、转弯角度、航向变化速率；基于航迹的几何特征，使用曲线拟合技术中的样条插值、贝塞尔曲线，对优化后的航迹进行平滑处理，去除不必要的振荡和急剧变化，得到原能耗优化航迹的几何形状特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网山东省电力公司物资公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市市中区经二路150号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。