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龙图腾网获悉国网江西省电力有限公司超高压分公司申请的专利一种巡检机器人集中监控系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411839930.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种巡检机器人集中监控系统及方法是由徐波;钟幼平;刘凯;刘嘉;杜欢欢;林军;杨帆设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检机器人集中监控系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种巡检机器人集中监控系统及方法，本发明涉及巡检机器人监控技术领域。该系统的构成包括巡检机器人感知模块、巡检机器人数据处理模块、巡检机器人智能评估模块和巡检机器人执行模块。巡检机器人感知模块，用于获取巡检机器人数据及其运行环境数据；巡检机器人数据处理模块分为绘制光照强度对比曲线图的光照强度处理单元、构建矿区地面三维网格模型的地面三维网格模型构建单元和绘制电量曲线图和构建矿区耗电量监测模型的电量处理单元；巡检机器人智能评估模块，分析光照强度对比曲线图、矿区地面三维网格模型和巡检机器人电量，评估巡检机器人运行过程的异常情况；巡检机器人执行模块，针对评估的异常情况，采取相应的应对措施。

本发明授权一种巡检机器人集中监控系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种巡检机器人集中监控系统，包括巡检机器人感知模块、巡检机器人数据处理模块、巡检机器人智能评估模块和巡检机器人执行模块，其特征在于： 所述巡检机器人感知模块，用于获取巡检机器人数据及其运行环境数据，其中，所述巡检机器人数据为实时电量数据，所述运行环境数据为光照强度数据和矿区地面三维点云数据； 所述巡检机器人数据处理模块分为光照强度处理单元、地面三维网格模型构建单元和电量处理单元，其中，所述光照强度处理单元用于设定光照强度阈值并绘制光照强度对比曲线图；所述地面三维网格模型构建单元用于构建矿区地面三维网格模型；所述电量处理单元用于绘制实时电量曲线图与构建矿区耗电量监测模型； 所述巡检机器人智能评估模块，用于分析光照强度对比曲线图、矿区地面三维网格模型和巡检机器人实时电量，评估巡检机器人运行过程的异常情况； 所述巡检机器人执行模块，针对评估的异常情况，采取相应的应对措施； 所述巡检机器人数据及其运行环境数据获取过程包括： A1、将光照传感器安装在巡检机器人摄像头上，采集其工作环境的光照强度； A2、激光雷达发射激光束，激光束投射到地面时，与地面相互作用并反射，激光雷达接收反射回的光信号，结合位移公式和光速数值，计算光束与地面之间的距离，激光雷达的旋转镜改变激光束发射角度，对矿区环境全方位扫描，记录每个激光投射点的角度，结合每个激光投射点的距离和角度，激光雷达计算出激光投射点在三维空间的精确坐标，每个点均包含x，y和z三个坐标值，进而获取矿区地面三维点云数据； A3、将电流传感器与巡检机器人电池组相连接，以采集实时电量数据； 所述光照强度处理单元，计算光照强度阈值并绘制光照强度对比曲线图的过程包括： 通过公式计算影响巡检机器人监控影像的光照强度阈值： L_threshold＝L_min+k*L_max-L_min 其中，L_threshold是光照强度阈值，L_min是最小光照强度，L_max是最大光照强度，k是一个介于0和1之间的系数，用于调整阈值的位置； 建立平面二维坐标系，横轴描述时间，纵轴描述光照强度，将计算得出的光照强度阈值和实时光照强度分别以红色线和黑色线映射到二维坐标系中，获取光照强度对比曲线图。

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