深圳大学黄海明获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳大学申请的专利一种边面复合变刚度多体重构软体机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681921B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411842448.8，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种边面复合变刚度多体重构软体机器人及其控制方法是由黄海明;曲毅;詹林儒;雷永和;李旭静设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种边面复合变刚度多体重构软体机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种边面复合变刚度多体重构软体机器人及其控制方法，包括：多个复合变刚度软体机器人或多个海绵驱动模组；复合变刚度软体机器人包括：多个海绵驱动模组、多个边变刚度模组和多个面变刚度模组；各个复合变刚度软体机器人按照预设重构模式对应的排列形态，以面变刚度模组或海绵驱动模组为连接件构成多体重构软体机器人。本申请公开的多体重构软体机器人通过复合变刚度软体机器人进行模块化的重构出多种不同模式的软体机器人，通过对各个模组的协同控制，实现多个自由度上的精确控制和刚度调节，使得重构出的软件机器人基于大范围的刚度变化可以适应不同复杂应用场景，具有较高的灵活性和适应性。
本发明授权一种边面复合变刚度多体重构软体机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种边面复合变刚度多体重构软体机器人，其特征在于，所述多体重构软体机器人包括：多个复合变刚度软体机器人，或者所述多体重构软体机器人包括：多个复合变刚度软体机器人和多个海绵驱动模组； 所述复合变刚度软体机器人包括：至少一个海绵驱动模组、边变刚度模组和面变刚度模组； 所述海绵驱动模组为多面体结构，所述边变刚度模组设置在所述海绵驱动模组的棱边；所述面变刚度模组贴合在所述海绵驱动模组的表面上； 所述边变刚度模组受控伸缩，以驱动所述海绵驱动模组对应棱边产生形变； 所述边变刚度模组和或面变刚度模组受控膨胀或收缩，以顺应或阻止所述海绵驱动模组对应棱边和对应面产生形变； 各个复合变刚度软体机器人按照预设重构模式对应的排列形态，以所述面变刚度模组为连接件构成多体重构软体机器人； 或者，各个复合变刚度软体机器人按照预设重构模式对应的排列形态，以所述面变刚度模组和海绵驱动模组为连接件构成多体重构软体机器人。
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