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龙图腾网获悉中船双瑞(洛阳)特种装备股份有限公司申请的专利一种桥梁支座不锈钢板智能激光熔覆系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411661828.1，技术领域涉及：B23K26/34；该发明授权一种桥梁支座不锈钢板智能激光熔覆系统及方法是由赵连刚;柳胜;何巍;梁旭;黎明智设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桥梁支座不锈钢板智能激光熔覆系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种桥梁支座不锈钢板智能激光熔覆系统及方法，旨在实现精确高效的熔覆加工，改善材料表面性能。系统包括六轴多关节机器人、激光跟踪器、激光熔覆头、送丝机构以及电气控制系统。机器人控制激光熔覆头移动，激光跟踪器监控并调整熔覆过程，激光熔覆头提供激光能量，送丝机构供应熔覆丝材，电气控制系统协调各部件工作。方法包括基体预处理、熔覆系统参数设定、智能激光熔覆和熔覆层精加工及抛光处理。通过精确控制激光束、金属丝材的输送及各部件运动参数，实现对不同材料和形状工件的智能化高质量熔覆加工，适用于平面、凸面和凹面不锈钢板的熔覆。本系统和方法提高了熔覆精度和效率，降低了成本，具有广泛的工业应用前景。

本发明授权一种桥梁支座不锈钢板智能激光熔覆系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种桥梁支座不锈钢板智能激光熔覆系统，其特征在于，包括： 激光熔覆头，用于提供激光能量熔化熔覆材料和基材； 六轴多关节机器人，用于多方位控制移动所述激光熔覆头； 激光跟踪器，利用高精度传感器和算法,自动识别熔覆范围、计算最优熔覆路径、实时监测激光熔覆头的位置和熔覆路径并实时反馈，所述算法包括熔覆范围自动识别算法、计算最优的熔覆路径算法、激光熔覆头位置和熔覆路径的实时监测算法； 其中，熔覆范围自动识别算法具体为：使用Canny边缘检测算法来识别熔覆区域的边界，Canny边缘检测算法包括以下步骤： ①使用高分辨率摄像头拍摄待熔覆区域的图像，②高斯滤波降噪，③计算梯度幅值和方向，④非极大值抑制，⑤双阈值检测和边缘连接； 其中，梯度幅值和方向通过以下公式计算： ； 其中，和分别是图像在和方向上的梯度； 确定熔覆区域的边界后，使用Otsu’s方法自动确定最佳阈值T，将图像分割成熔覆区域和背景区域；Otsu’s方法的目标是最小化类内方差，即最大化类间方差；最佳阈值T通过以下公式计算： ； 其中，和分别是背景区域和熔覆区域的概率，和分别是背景区域和熔覆区域的均值； 送丝机构，用于提供熔覆材料，所述熔覆材料采用熔覆丝材，熔化过程柔和、无飞溅，实现材料的高利用率； 以及电气控制系统，用于协调各部件的运动控制，根据熔覆要求合理调整熔覆功率、熔覆路径、送丝速度，并实时监测熔覆过程的状态和质量； 所述计算最优的熔覆路径算法具体为：基于识别出的熔覆区域，采用路径规划算法A*算法来寻找从起点到终点的最优路径，所述A*算法具体如下： 定义启发式函数和代价函数，成本函数为： ； 其中，是从起始节点到当前节点的实际成本，是从当前节点到目标节点的估计成本； 启发式函数用于估计从当前节点到目标节点的成本，其采用欧几里得距离： ； 其中，，分别为当前节点和目标节点在x轴上的坐值，、分别为当前节点和目标节点在轴上的坐值， 当目标节点被找到后，通过追踪父节点来重建从起始节点到目标节点的路径；这个过程提供了算法到达目标节点所采取的实际路线，显示了最优路径中的节点序列，高效地找到最优路径； 激光熔覆头位置和熔覆路径的实时监测算法具体为：激光跟踪器通过高精度传感器实时获取激光熔覆头的位置，设激光熔覆头的实际位置为，预定路径上的理论位置为，则位置误差表示为： ； 根据位置误差用PID控制器校正位置误差调整激光熔覆头的路径，确保熔覆路径的精确度，PID控制器的输出为： ； 其中，是位置误差，，，是PID控制器的参数。

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