买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种基于改进Yolov8目标检测的金银花识别与最优采摘点定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119649007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411826644.6，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于改进Yolov8目标检测的金银花识别与最优采摘点定位方法是由杨秋月;顾寄南;黄娟;沈中凯;熊韬;吕子祺;刘娟;奚一丹设计研发完成，并于2024-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进Yolov8目标检测的金银花识别与最优采摘点定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进Yolov8目标检测的金银花识别与最优采摘点定位方法，采集待采摘处含有金银花的图像数据，将图像数据输入改进Yolov8目标检测模型，改进Yolov8目标检测模型进行特征提取和多尺度的特征融合，得到检测目标，检测目标分为无遮挡的金银花花苞和有遮挡的金银花花苞；针对检测目标输出的是无遮挡的金银花花苞，对检测框进行中心点提取，所提取的中心点作为金银花花苞采摘点；再结合相机的深度信息得到金银花花苞采摘点的三维坐标；针对检测目标输出的是有遮挡的金银花花苞，需要进行深度图像对齐、点云数据预处理、点云分割及3D点云重建，得到实际采摘点。本方法对金银花花苞的识别与最优采摘点定位更加准确和高效。

本发明授权一种基于改进Yolov8目标检测的金银花识别与最优采摘点定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进Yolov8目标检测的金银花识别与最优采摘点定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：采集待采摘处含有金银花的图像数据，将图像数据输入改进Yolov8目标检测模型，改进Yolov8目标检测模型进行特征提取和多尺度的特征融合，得到检测目标，检测目标分为无遮挡的金银花花苞和有遮挡的金银花花苞；所述改进Yolov8目标检测模型包括骨干网络、颈部网络和检测头；其中，骨干网络包括依次连接的第一Conv模块、第一C2f模块、第二Conv模块、第二C2f模块、MultiSEAM注意力机制模块、第三Conv模块、第三C2f模块、SEAM注意力机制模块、第四Conv模块、第四一C2f模块、SPPF模块；由MultiSEAM注意力机制模块输出第一特征层，SEAM注意力机制模块输出第二特征层，SPPF模块输出第三特征层； 颈部网络包括依次连接的第一上采样模块、第一Concat模块、第五C2f模块、第二上采样模块、第二Concat模块、第六C2f模块、第五Conv模块、第三Concat模块、第七C2f模块、第六Conv模块、第四Concat模块、第八C2f模块；其中，第一上采样模块和第四Concat模块的输入为由SPPF模块输出的特征，第一Concat模块的输入为由SEAM注意力机制模块输出的特征，第二Concat模块的输入为由MultiSEAM注意力机制模块输出的特征； 检测头分别接收第六C2f模块、第七C2f模块、第八C2f模块输出的特征，生成最终的检测框和分类结果； 步骤2：针对检测目标输出的是无遮挡的金银花花苞，对检测框进行中心点提取，所提取的中心点作为金银花花苞采摘点；再结合相机的深度信息得到金银花花苞采摘点的三维坐标； 步骤3：针对检测目标输出的是有遮挡的金银花花苞，需要进行深度图像对齐、点云数据预处理、点云分割及3D点云重建，得到实际采摘点；步骤3中确定“实际采摘点”的过程如下： 步骤3.1：使用RGB-D相机采集图像时，确保深度信息与RGB图像对齐，并转化为3D点云数据； 步骤3.2：对生成的3D点云数据进行平滑处理，去除点云数据中的噪声和孤立点； 步骤3.3：利用PointCNN对3D点云数据中被遮挡的金银花花苞点云数据进行分割； 步骤3.4：在分割完成后，应用ProxyFormer网络结构进行点云三维重建；根据点云重建结果和未遮挡部分的金银花花苞对应的几何中心确定采摘点；步骤3.4确定采摘点的过程如下： 步骤3.4.1：基于点云数据的几何特征，从分割后的点云数据中选择代理点； 步骤3.4.2：将代理点输入多头自注意力机制，将多头自注意力机制的多个输出合并，形成一个全局特征表示； 步骤3.4.3：利用ProxyFormer中的遮挡感知模块Occlusion-AwareModule对代理点和全局特征进行分析，推断出被遮挡区域的几何结构； 步骤3.4.4：将几何结构与原始点云结合，生成金银花花苞完整的三维重建模型； 步骤3.4.5：使用高斯滤波技术对三维重建模型进行平滑处理； 步骤3.4.6：通过ProxyFormer模型将三维重建模型转化为金银花花苞3D点云，将金银花花苞3D点云的几何中心点作为理论采摘点Xc，YC，Zc； 步骤3.4.7：考虑了现实条件引入采摘点偏移量ΔX，ΔY，ΔZ，得到实际采摘点，表示为Xp，Yp，ZP。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏大学，其通讯地址为：212013 江苏省镇江市学府路301；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。