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龙图腾网获悉郑州大学申请的专利分数阶等价输入扰动估计的连续体机器人控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644914B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411628477.4，技术领域涉及：G05B19/408；该发明授权分数阶等价输入扰动估计的连续体机器人控制系统及方法是由陈鹏冲;师袆帆;武鑫田;刘艳红;刘亚强;杨磊设计研发完成，并于2024-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本分数阶等价输入扰动估计的连续体机器人控制系统及方法在说明书摘要公布了：本申请涉及连续体机器人控制相关技术领域，并提供一种基于分数阶等价输入扰动估计的连续体机器人控制系统及方法，所述系统包括：反馈线性化模块，用于获取所述连续体机器人的动力学模型，对所述动力学模型进行线性化处理；分数阶等价输入扰动估计器，用于获取所述线性化后的控制输入，根据所述线性化后的控制输入评估并抑制外部扰动对所述连续体机器人的影响；分数阶反馈控制器，用于生成线性化后的所述动力学模型的控制输入，能够对连续体机器人的动力学模型进行线性化处理，并通过解耦简化控制系统的设计，极大地提高了复杂系统的可控性。分数阶反馈控制器的引入使得系统在频域上具有更灵活的响应特性，可以有效提升系统的动态性能和控制精度。

本发明授权分数阶等价输入扰动估计的连续体机器人控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分数阶等价输入扰动估计的连续体机器人控制系统，应用于控制连续体机器人，其特征在于，所述系统包括： 反馈线性化模块，用于获取所述连续体机器人的扰动估计的动力学模型，对所述动力学模型进行线性化处理； 分数阶等价输入扰动估计器，用于获取所述线性化后的所述动力学模型的控制输入，根据所述线性化后的控制输入评估并抑制外部扰动对所述连续体机器人的影响； 分数阶反馈控制器，用于生成线性化后的所述动力学模型的控制输入，所述分数阶反馈控制器的控制输入为： ； 其中，为线性化后的所述动力学模型的控制输入，为连续体机器人应该达到的目标状态，为连续体机器人当前的实际状态，为的二阶导数表示期望的加速度，为比例增益函数，为微分增益参数，为的阶导数，为的阶导数，为分数阶微分的阶次，； 所述连续体机器人的动力学模型为： ； 其中，为惯性矩阵，为科氏力和离心力矩阵，为关节速度，为刚性力矩项，为控制输入力矩，为外部扰动项； 所述反馈线性化模块的线性化表达式为： ； 其中，为线性化后的所述动力学模型的控制输入； 所述反馈线性化模块还用于对所述动力学模型进行解耦以获取解耦后的线性系统，并根据所述解耦后的线性系统获取状态空间表达式； 所述解耦后的线性系统表达式为： ； 其中，和分别代表两个解耦后的系统的角加速度，及分别代表虚拟控制输入的两个独立部分，及分别为两个解耦后的等效扰动项； 所述状态空间表达式为： ； 其中，为状态变量向量，为状态变量的导数，为系统矩阵，为输入矩阵，为线性化后的控制输入，为扰动项影响矩阵，为输出变量，为输出矩阵。

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