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龙图腾网获悉上海帝图信息科技有限公司申请的专利一种基于多模态数据分析的惯性导航装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510089053.3，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于多模态数据分析的惯性导航装置及系统是由谢辉;王娟娟;李云翔设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态数据分析的惯性导航装置及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多模态数据分析的惯性导航装置及系统，涉及导航领域，包括IMU测量单元、RTC、PMIC模块、安全模块、处理器模块、存储模块、接口模块、NPU、视觉传感器、终端。本发明在传统的惯性导航系统中加入视觉传感器和NPU，配合相应的算法，实现在惯性导航的过程中，针对惯性导航误差会随着时间而积累这一问题，在惯性导航信息输出前使用实时的视觉信息结合AI模型对惯性导航信息进行修正，提高惯性导航系统输出信息的准确性。

本发明授权一种基于多模态数据分析的惯性导航装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态数据分析的惯性导航系统，其特征在于：所述系统流程具体如下：S1：惯性导航系统启动，处理器模块开始加载驱动程序，配置预定参数，配置相应的导航模式，二维平面导航模式、三维空间导航模式，随后IMU测量单元中的加速度计和陀螺仪以及视觉传感器进行自检，同时加速度计和陀螺仪进行初始对准，视觉传感器进行自动的视觉校正； S2：IMU测量单元中的加速度计和陀螺仪以及视觉传感器同步开始工作，分别开始测量载体的加速度和角速度以及载体周围预设范围环境图像； S3：根据测出来的角速度、加速度，以及预设的载体模式，配置的相应算法，通过陀螺仪测量数据计算出相应的姿态角，包含：载体的仰俯角、横滚角和航向角，还需要将坐标进行转换得到在参考坐标系下更新载体的姿态信息，再通过加速度计测量出的加速度信息和更新后的姿态信息来计算出载体在导航坐标系下的位置信息和速度信息，得到载体粗略的惯性导航信息，载体更新的位置、姿态和速度信息，在得到载体的位姿信息后，再通过视觉传感器进行相应的算法推理，构建一个参数修正模型，得到最终载体的惯性导航信息； S4：在一次最小载体惯性导航信息更新后，IMU测量单元的误差补偿模型和基于视觉的参数修正模型进行多模态融合，采用相应AI模型进行加速推理，对IMU测量单元中的加速度计和陀螺仪进行补偿和误差校正，后续持续进行S2、S3和S4过程，直到终端关闭惯性导航系统； 所述步骤S3中在惯性导航系统中加入了视觉传感器和配合AI模型推理的NPU模块，构建一个惯性导航参数修正模型，该模型可以在惯性导航过程中对载体惯性导航信息进行实时补偿和修正，从而提升惯性导航信息的准确性； 所述步骤S4中通过传统IMU测量单元的误差补偿模型和基于视觉的参数修正模型进行多模态融合，采用相应AI模型进行加速推理，实现快速的传感器参数修正，从而减少因为惯性导航时间所导致的累计误差，至使进一步提高惯性导航的准确性和惯性导航的有效时长。

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