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龙图腾网获悉三峡智控科技有限公司申请的专利一种风力机叶片主动避障方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119616790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411727679.4，技术领域涉及：F03D17/00；该发明授权一种风力机叶片主动避障方法是由黄彦钦;彭锟;肖中;李小坤;王浩然;乐绪鑫;冯明龙设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种风力机叶片主动避障方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种风力机叶片主动避障方法，包括：在风电机组上安装激光雷达及视觉传感器，其主动避障的步骤为：S1、对风机叶轮前方进行激光雷达的点云采样和图像摄取；S2、对激光雷达的点云采样进行滤波；S3、去除S2中处理后的点云采样数据中的离群点；S4、得到前方异物在三维坐标系中的坐标位置和范围，将此坐标位置发送至视觉传感器的多维旋转机构的控制机构；S5、利用交叉熵函数对锚定框图像进行识别和分类；S6、根据异物的坐标位置和范围，叶轮进行调速控制。通过风力机的主动控制对叶轮进行调速，避免物体撞到叶轮；采集每次主动避障的数据信息，在离线端对数据进行训练，优化风力机的避障动作。

本发明授权一种风力机叶片主动避障方法在权利要求书中公布了：1.一种风力机叶片主动避障方法，其特征在于，包括在风电机组上安装激光雷达及视觉传感器，用于对风机叶轮前方进行探测，视觉传感器设有多维旋转机构用于对准异物，其主动避障的步骤为： S1、对风机叶轮前方进行激光雷达的点云采样和图像摄取； S2、对激光雷达的点云采样进行滤波； S3、去除S2中处理后的点云采样数据中的离群点； S4、以激光雷达的光束发射点为中心建立三维坐标系，对激光雷达点云数据进行分割聚类，建立风电机组叶轮的旋转模型，采集风电机组SCADA系统内的桨叶方位角和转速，并建立当前桨叶方位的叶轮模型并与分割聚类后的激光雷达点云数据进行拟合，可得到激光雷达点云数据内的叶轮点云数据，将分割聚类后的激光雷达点云数据去除叶轮点云数据得到风机叶轮前方的除去叶轮后的分割聚类点云数据，并得到前方异物在三维坐标系中的坐标位置和范围，将此坐标位置发送至视觉传感器的多维旋转机构的控制机构； S5、视觉传感器的控制机构控制多维旋转机构的对准异物方向进行视觉图像摄取，将视觉摄取的图像输入目标检测网络输出锚定框，利用交叉熵函数对锚定框图像进行识别和分类； S6、异物的目标类型确定后，根据异物的坐标位置和范围，结合SCADA系统内桨叶方位角和当前转速，判断是否会与桨叶发生碰撞，并结合避障逻辑对叶轮进行调速控制。

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