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龙图腾网获悉北京星航机电装备有限公司申请的专利一种自动定位装配系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119609601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411955663.9，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种自动定位装配系统是由蔡虎;樊喜刚;朱冬妹;陈子昂;李欢;王紫煜;王昌红;邵磊;杨豆豆设计研发完成，并于2024-12-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动定位装配系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动定位装配系统，属于定位装配技术领域，解决了现有技术中定位精度较低的问题。本发明的系统包括：标记装置、运输装置、装配机械臂、3D相机和控制装置；其中，标记装置在目标工件设置至少三个圆形标记之后，控制装置控制运输装置将带有圆形标记的目标工件移动至装配位置，目标工件初步到位后，控制3D相机拍摄目标工件在当前位置的图像作为目标图像；控制装置基于对目标图像上的圆形标记进行椭圆拟合处理从而获取平移偏差和旋转偏差；控制装置根据平移偏差和旋转偏差控制运输装置将目标工件移动至装配位置。本发明的自动装配定位系统的定位精度高，有利于提高装配质量和效率。

本发明授权一种自动定位装配系统在权利要求书中公布了：1.一种自动定位装配系统，其特征在于，所述系统包括： 标记装置，用于在目标工件上设置圆形标记； 运输装置，包括用于承载目标工件的定位台，所述定位台通过平移运动和或旋转运动将目标工件运输至装配位置；安装平台，所述定位台包括滑台和转台，所述转台可旋转的设置在所述滑台上，所述转台上设置有用于固定目标工件的夹具；所述安装平台上设置有直线滑轨，所述滑台的底部滑动连接在所述直线滑轨上； 所述运输装置还包括：第一驱动机构和第二驱动机构；所述第一驱动机构驱动所述滑台沿所述直线滑轨往复移动；所述第二驱动机构驱动所述转台在所述滑台上沿顺时针或逆时针旋转； 3D相机，设置在装配位置的上方，所述3D相机用于拍摄所述目标工件的图像，所述3D相机设置在装配机械臂的末端； 控制装置，分别与所述运输装置、所述装配机械臂和所述3D相机连接； 其中，所述标记装置在目标工件设置至少三个圆形标记之后，所述控制装置控制所述运输装置将带有圆形标记的目标工件移动至装配位置；所述控制装置检测到所述目标工件初步到位后，控制所述3D相机拍摄所述目标工件在当前位置的图像作为目标图像；所述控制装置基于对所述目标图像上的圆形标记进行椭圆拟合处理从而获取所述目标工件的当前位置与装配位置之间的平移偏差和旋转偏差，包括如下步骤： 对所述目标图像进行二值化处理，获得二值化图像；基于对所述二值化图像上圆形标记进行椭圆拟合处理，获取各所述圆形标记在图像坐标系的三维坐标，包括： 对所述二值化图像上的圆形标记的轮廓进行椭圆拟合，得到每个圆形标记轮廓的椭圆方程和每个椭圆中心的坐标； 根据每个椭圆中心的坐标进行平面拟合得到拟合平面方程和拟合平面的法向量； 根据所述圆形标记的椭圆方程和所述拟合平面的法向量计算仿射变换矩阵； 通过所述仿射变换矩阵，将每个椭圆中心的坐标转换为相应的圆心坐标，将所述圆心坐标作为圆形标记在图像坐标系的三维坐标； 将所述圆形标记在图像坐标系的坐标转换为定位台坐标系的坐标；记录所获取的所述圆形标记在定位台坐标系的三维坐标，形成目标点云数据；将所述目标点云与参考点云进行匹配，获取当前位置与装配位置之间的平移偏差和旋转偏差，包括： 设定初始的平移偏差和旋转偏差； 对于所述目标点云中的每个点，使用最近邻搜索算法在参考点云中找到距离最近的点，并将对应的两个点作为匹配点对； 根据所述匹配点对，计算所述目标点云与所述参考点云之间的误差； 以最小化所述目标点云与所述参考点云之间的误差为目标，优化调整所述平移偏差和所述旋转偏差，从而获得最优的平移偏差和旋转偏差以作为当前位置与装配位置的平移偏差和旋转偏差； 所述参考点云为模版姿态下采集到的装配位置的工件点云； 所述控制装置根据所述平移偏差和所述旋转偏差控制所述运输装置将目标工件移动至装配位置。

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