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龙图腾网获悉实时机器人有限公司申请的专利用于多机器人环境的鲁棒运动规划和/或控制获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119604824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202380051908.2，技术领域涉及：G05B19/4061；该发明授权用于多机器人环境的鲁棒运动规划和/或控制是由卢卡·科拉桑托;阿恩·西夫尔林设计研发完成，并于2023-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于多机器人环境的鲁棒运动规划和/或控制在说明书摘要公布了：运动规划为在共享工作空间中操作的机器人产生运动计划，该运动计划包括标称轨迹例如，指定的轨迹。可接受滞后时间是针对标称轨迹确定的，其中，在实际操作期间符合可接受滞后时间可确保无自碰撞操作。监测机器人的实际操作例如，实际轨迹是否符合相应的可接受滞后时间。可选地，在必要时选择和或采取补救措施例如，实际滞后时间接近或超过裕度或阈值，诸如相应的可接受滞后时间。运动规划能够采用确定的可接受滞后时间来选择轨迹，从而为机器人提供鲁棒性更优的操作。

本发明授权用于多机器人环境的鲁棒运动规划和/或控制在权利要求书中公布了：1.一种在基于处理器的系统中操作以促进多个机器人的操作的方法，所述方法用于多个机器人将在其中操作的多机器人操作环境，所述方法包括： 对于两个或更多个机器人中的每个机器人， 对于所述两个或更多个机器人中的相应机器人的一个或更多个标称轨迹中的每个标称轨迹，标称轨迹指定了所述相应机器人的相应姿态序列和姿态定时， 确定标称轨迹的相应可接受滞后时间，所述相应可接受滞后时间反映了相对于所述标称轨迹的姿态定时的最大可接受延迟，所述最大可接受延迟仍然保证所述机器人通过所述标称轨迹指定的姿态序列的移动相对于通过所述两个或更多机器人中的其它机器人中的每个机器人的相应标称轨迹指定的相应姿态序列的移动保持无碰撞；以及 向至少一个处理器提供所述可接受滞后时间，以控制所述两个或更多个机器人中的每个机器人的操作；以及 对于所述两个或更多个机器人中的每个机器人， 对于由相应机器人执行的一个或更多个实际轨迹中的每个实际轨迹， 监测标称轨迹与由所述相应机器人执行的相应实际轨迹之间的滞后量； 确定监测到的滞后量是否超过所述相应机器人的相应实际轨迹的相应确定的可接受滞后时间；以及 响应于所述监测到的滞后量超过所述相应机器人的相应轨迹的相应确定的可接受滞后时间，采取至少一个补救措施。

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