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龙图腾网获悉上海绍氪激光科技有限公司;上海智能制造功能平台有限公司申请的专利一种基于时序控制的脉冲激光协同加工控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411662151.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于时序控制的脉冲激光协同加工控制方法是由李志;袁若楠;胡永祥;朱凝恺;任重豪设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于时序控制的脉冲激光协同加工控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于时序控制的脉冲激光协同加工控制方法及系统，包括：获取设置的加工参数，根据设定的标定方法，计算出机器人运动参数和激光器出光参数，并发送给机器人和激光器；根据机器人的运动参数和激光器出光参数，控制机器人按照设定轨迹开始运动，并获取机器人运动状态；根据机器人的运动状态，判断机器人是否处于匀速运动阶段，若是，则根据激光器出光参数，控制激光器出光，若否，则控制机器人继续运动；根据激光器的出光参数，控制激光器的出光次数达到目标出光次数，控制激光器停止出光；控制机器人运动至终点。本申请通过上述方法在保证脉冲激光出光位置准确性的情况下，机器人的运动速度匹配激光器的最大出光频率，显著提高加工效率。

本发明授权一种基于时序控制的脉冲激光协同加工控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于时序控制的脉冲激光协同加工控制方法，其特征在于，包括： 获取设置的加工参数，根据设定的标定方法，计算出机器人运动参数和激光器出光参数，并发送给机器人和激光器； 根据所述机器人的运动参数和所述激光器出光参数，控制机器人按照设定轨迹开始运动，并获取机器人运动状态； 根据所述机器人的运动状态，判断机器人是否处于匀速运动阶段，若是，则根据激光器出光参数，控制激光器出光，若否，则控制机器人继续运动； 根据所述激光器的出光参数，控制激光器的出光次数达到目标出光次数，控制激光器停止出光； 控制机器人运动至终点； 所述设定的标定方法，包括： 设置加工参数，包括：光斑尺寸D、光斑搭接率P、脉冲频率F、机器人加速度a； 机器人运动到起点位置，获取激光器出光的同步信号； 根据所述激光器出光的同步信号，机器人通过所述加速度a、速度v开始向终点运动； 运动过程中，控制所述激光器连续出光，直至机器人运动到终点后停止； 其中，所述速度v为 v＝D*1-P*F； 所述目标出光次数N，计算公式为： 式中，L直线加工距离；D为光斑尺寸、P为光斑搭接率。

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