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龙图腾网获悉复旦大学申请的专利一种基于稳定自锁旋转关节的少驱动平面连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411608331.3，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权一种基于稳定自锁旋转关节的少驱动平面连续体机器人是由齐立哲;任建坤;孙云权设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于稳定自锁旋转关节的少驱动平面连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于稳定自锁旋转关节的少驱动平面连续体机器人，包括驱动装置、安装座和连续体机器人模块，其中驱动装置包括框架、直线模组、牵引绳、测力传感器、手拧调节螺钉等；连续体机器人模块包括稳定自锁旋转关节、弹性杆、末端法兰。稳定自锁旋转关节由记忆合金线圈和弹簧触发，使端面棘轮滑块与旋转连接件形成机械约束后，每个关节可以零功耗地保持自锁或旋转状态。因此，该机器人在仅设置有一组驱动单元的情况下，拥有多种运行模式：整段运动、关节段运动、关节运动，这使得机器人拥有灵活的运动表现和多样的工作空间。同时，机器人的刚度也随着关节锁定状态而发生改变，当所有关节都自锁时，机器人可以不需要电机驱动来维持形状。

本发明授权一种基于稳定自锁旋转关节的少驱动平面连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于稳定自锁旋转关节的少驱动平面连续体机器人，其特征在于：包括驱动装置1、安装座2、连续体机器人模块3； 安装座2通过螺栓与驱动装置1固定连接； 连续体机器人模块3的近端通过螺栓与安装座2固定连接； 所述的连续体机器人模块3包括多个稳定自锁旋转关节31； 所述的稳定自锁旋转关节31包括安装外壳3101、第一滑块3102、第一形状记忆合金线圈3103、第一端面棘轮滑块3104、第一导电铜片3105、旋转连接件3106、第二端面棘轮滑块3107、第二导电铜片3108、第二滑块3109、直线导轨3110、第三接线片3111、第三形状记忆合金线圈3112、第二弹簧3113、第四接线片3114、第二弹性压片3115、第二拉杆3116、第四形状记忆合金线圈3117、第一拉杆3118、第一弹簧3119、第二形状记忆合金线圈3120、第一弹性压片3121、阶梯轴3122、第一接线片3123、第二接线片3124、第一挡边轴承3125、第二挡边轴承3126、第一微型轴承3127、第二微型轴承3128； 所述的直线导轨3110通过螺栓与安装外壳3101固定连接，第一滑块3102、第二滑块3109分别以线位移的方式与直线导轨3110连接，第一端面棘轮滑块3104、第二端面棘轮滑块3107分别通过螺栓与第一滑块3102、第二滑块3109固定连接，第一形状记忆合金线圈3103的一端和第二形状记忆合金线圈3120的一端分别通过螺栓与第一接线片3123、第二接线片3124连接并固定在安装外壳3101上、另一端均通过螺栓与第一导电铜片3105连接并固定在第一端面棘轮滑块3104表面，第三形状记忆合金线圈3112的一端和第四形状记忆合金线圈3117的一端分别通过螺栓与第三接线片3111、第四接线片3114连接并固定在安装外壳3101上、另一端均通过螺栓与第二导电铜片3108连接并固定在第二端面棘轮滑块3107表面，阶梯轴3122通过螺栓与安装外壳3101固定连接，第一弹簧3119、第二弹簧3113均通过嵌套方式与阶梯轴3122连接，第一弹簧3119的两侧分别与第一端面棘轮滑块3104、安装外壳3101连接，第二弹簧3113的两侧分别与第二端面棘轮滑块3107、安装外壳3101连接，第一挡边轴承3125、第二挡边轴承3126通过嵌套方式与旋转连接件3106形成一体、并通过螺栓与阶梯轴3122固定连接，第一微型轴承3127、第二微型轴承3128分别通过嵌套方式与安装外壳3101固定连接，第一拉杆3118的一端通过嵌套方式与第一微型轴承3127连接、另一端通过接触的方式与第一端面棘轮滑块3104连接，第二拉杆3116的一端通过嵌套方式与第二微型轴承3128连接、另一端通过接触的方式与第二端面棘轮滑块3107连接，第一弹性压片3121、第二弹性压片3115分别通过螺栓与安装外壳3101固定连接。

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