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龙图腾网获悉北京理工大学;北理工郑州智能科技研究院申请的专利一种移动机器人HDL全局重定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535517B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411882849.6，技术领域涉及：G01S19/42；该发明授权一种移动机器人HDL全局重定位方法及系统是由张伟民;左正清;谈新彦;何晓海;王达伟设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机器人HDL全局重定位方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种移动机器人HDL全局重定位方法及系统。本申请利用UWB信号强度和时间差确定机器人的初步位置，计算出位置概率分布函数。结合RANSAC算法，通过将位置概率分布函数与RANSAC的初始均匀分布相乘，得到融合位置分布概率，指导RANSAC算法在UWB定位结果附近进行重点采样，通过多次迭代和点云匹配输出全局重定位位姿。方法降低了机器人在全局重定位阶段的定位时间，提升了定位精度，降低了计算量与内存占用。本发明结合了UWB定位和RANSAC点云匹配的优点，提高了移动机器人在复杂环境中的全局重定位精度和效率。

本发明授权一种移动机器人HDL全局重定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人HDL全局重定位方法，其特征在于，所述方法包括： 在机器人的工作环境中部署UWB基站，并确保机器人能够接收到基站发出的信号，通过基于UWB信号的强度和时间差确定机器人的UWB定位结果； 根据UWB定位结果计算出位置概率分布函数； 根据所述位置概率分布函数与RANSAC算法的初始均匀分布得到融合位置分布概率； 利用所述融合位置分布概率指导RANSAC算法在UWB定位结果附近进行重点采样，通过多次迭代和点云匹配，输出全局重定位位姿； 在机器人的工作环境中部署UWB基站，并确保机器人能够接收到基站发出的信号，通过基于UWB信号的强度和时间差确定机器人的UWB定位结果，还包括：使用激光雷达或RGBD相机完整扫描机器人工作环境，并使用SLAM或三维重建方法构建环境的点云地图，并将所述点云地图作为全局地图以供后续RANSAC匹配； 根据UWB定位结果计算出位置概率分布函数，具体包括：确定出机器人与多个基站之间的距离；基于机器人与多个基站之间的距离的误差平方和作为目标函数，使用LM算法对目标函数进行优化；并结合实际环境中的噪声和误差计算出位置概率分布函数PUWBx,y； 根据所述位置概率分布函数与RANSAC算法的初始均匀分布得到融合位置分布概率，包括：确定机器人在工作环境中的初始均匀分布为Ux,y； 确定出融合位置分布概率Px,y为Px,y＝Ux,y·PUWBx,y；其中，融合位置分布概率Px,y用于表征在UWB定位结果的影响下，机器人在工作环境中各个位置出现的新概率。

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