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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利参照波结构的平台姿态跟踪PARAFAC分解测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411693551.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权参照波结构的平台姿态跟踪PARAFAC分解测量方法是由陈广东;宋鹤;刘秉奇;刘竺航;罗敏哲设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本参照波结构的平台姿态跟踪PARAFAC分解测量方法在说明书摘要公布了：本发明提供了参照波结构的平台姿态跟踪PARAFAC分解测量方法，包括：根据机载电磁矢量传感器姿态位置与接收信号之间的变化规律,建立机载的电磁矢量传感器的阵列导向矢量。根据信号时间、极化和空频相位延迟三维信息结构与姿态关系，通过排列所有电磁矢量传感器接收信号数据，可得到平行因子三线性数据模型。观测矩阵经过加窗，用跟踪算法取代传统，避免复杂度随时间增加而增加。通过推广传统的平行因子交替最小二乘算法，在正交约束条件下，跟踪参照波结构的平台姿态数据，进而解算出平台姿态。

本发明授权参照波结构的平台姿态跟踪PARAFAC分解测量方法在权利要求书中公布了：1.参照波结构的平台姿态跟踪PARAFAC分解测量方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、建立跟踪测姿系统：在飞行器平台上安装接收单元相同、姿态相同的电磁矢量传感器阵列，并测量各传感器在机身坐标系下的安装坐标，传感器阵列输出数据形成三线性结构，利用平行因子交替最小二乘算法进行PARAFAC分解，得到各信号的空域和极化域导向因子，根据导航系统设置波达方向，计算零姿态下极化域导向因子，根据极化导向因子与姿态间关系，解算出平台姿态，实现基于波结构信息姿态测量； 步骤2、根据信号接收情况在建立步骤1跟踪测姿系统基础上，进行多信号完备采样时姿态跟踪估计； 步骤2中所述多信号完备采样是指在空间一点采样得到包含多个信号的三正交偶极子采样或三正交磁环采样，对该点采样信息即达完备态；所述进行多信号完备采样时姿态跟踪估计包括以下步骤： 步骤2-1-1，输入初始滑窗时间内各信号序列估计值、姿态初始估计，以及各信号的空域、极化域导向因子； 步骤2-1-2，计算空域导向因子和极化域导向因子Khatri-Rao积，组合成全阵列导向矢量； 步骤2-1-3，将实时各传感器接收数据，左乘全阵列未更新导向矢量矩阵Moor-Penrose广义逆，得到信号序列第一次实时估计； 步骤2-1-4，将实时各传感器接收数据与旧窗口期间接收数据合并；将信号序列实时估值与旧窗口期间信号序列合并； 步骤2-1-5，根据合并的各传感器接收数据和信号序列，估计全阵列导向矢量的实时更新矩阵； 步骤2-1-6，导向矢量的实时更新矩阵是空域导向因子和极化域导向因子Khatri-Rao积，将各信号列数据反向量化为矩阵，所述矩阵共轭转置后与极化域导向因子相乘，得到对应空域因子的实时更新；将列数据反向量化矩阵与空域因子相乘，模归一化后得到对应极化域导向因子的实时更新； 步骤2-1-7，将导向矢量的实时更新矩阵Moor-Penrose广义逆与各传感器接收数据时移更新相乘，得到实时信号再更新估计，与历史数据汇合； 步骤2-1-8，根据导航系统条件变化更新零姿态极化域导向因子，由零姿态极化域导向因子与实时姿态极化域导向因子之间关系，计算得到未正交化的姿态阵，将姿态阵正交化后输出； 步骤2-1-9，时间滑窗重新圈定有效数据：删除各传感器接收数据阵第一列和信号序列的第一行，其余参数时标更新，成为下一轮的跟踪初始条件，回到步骤2-1-1。

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