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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种远距离单光子激光雷达信号的提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119511292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411503926.2，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权一种远距离单光子激光雷达信号的提取方法是由贺盈波;吴云;王立;郭绍刚;张承昊;李硕;李晶心;刘文静;王雅昕设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种远距离单光子激光雷达信号的提取方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种远距离单光子激光雷达信号的提取方法，包括：单激光雷达原始测量数据流输入、距离门去噪、双相位直方图目标粗检测、二次细分直方图目标精检测、检测结果输出。本发明提出的方法，可靠性高、流程简单、算力小、算法精度高，可实现在百公里距离下的亚米级检测精度，算法适用于嵌入式实时处理系统，解决了空间远距离单光子激光雷达信号提取时目标信号受噪声干扰，导致目标检测率低、测量精度差的问题。

本发明授权一种远距离单光子激光雷达信号的提取方法在权利要求书中公布了：1.一种远距离单光子激光雷达信号的提取方法，其特征在于，包括： S1，选取单光子激光雷达最新的N个激光脉冲的测量结果，形成一维数组arry1； S2，将数组arry1进行阈值判断，若测量结果在区间P-V2，P+V2范围内则保留，否则当作野值剔除，得到数组arry2；其中，P为预报距离值，V为距离预报精度； S3，双相位直方图目标粗检测，包括： S3a，构建两个直方图，设直方图1的起始距离为hist1_start，步长为hist1_step，预开区间个数为hist1_num，每个区间的计数个数为hist1_section_cnts；直方图2的起始距离为hist2_start，步长为hist2_step，预开区间个数为hist2_num；每个区间的计数个数为hist2_section_cnts； S3b，设hist1_start＝minarray2，即直方图1的起始距离为数组array2的最小值；hist1_step＝hist2_step，即直方图1的步长等于直方图2的步长，记为step；hist1_num＝hist2_num，即直方图1的预开区间个数等于直方图2的预开区间个数，记为num；hist1_section_cnts＝hist1_section_cnts＝0，即直方图1、直方图2的每个区间的计数个数初始化为0；直方图2的起始距离为：hist2_start＝hist1_start+step2； S3c，遍历arry2中的每个数据，确定每个数据在直方图1、直方图2所处的区间，数据每落入一个区间则对应的区间计数个数加1； S3d，确定直方图1的每个区间的计数个数hist1_section_cnts的最大值hist1_section_cnts_max，直方图2的每个区间的计数个数hist2_section_cnts的最大值hist2_section_cnts_max，hist1_section_cnts和hist2_section_cnts是长度为num的数组； S3e，选取hist1_section_cnts_max、hist2_section_cnts_max中的较大值，若该值大于等于阈值threshold，则认为雷达信号有目标，确定对应直方图对应区间的距离平均值hist_mean，即为目标的粗距离值；若该值小于阈值threshold，则认为雷达信号中无目标；若步骤S3e判定雷达信号有目标则执行步骤S4，否则结束，不执行步骤S4； S4，二次细分直方图目标精检测，包括： S4a，构建二次细分直方图histThin，设起始距离为histThin_start，步长为histThin_step，预开区间个数为histThin_num，每个区间的计数个数为histThin_section_cnts； S4b，二次细分直方图起始距离：histThin_start＝hist_mean-step2；每个区间的计数个数预置为0，即histThin_section_cnts＝0； S4c，将数组array2进行阈值判断，若测量结果在区间hist_mean-step2，hist_mean+step2范围内，则保留，否则当作野值剔除，进而得到数组arry3； S4d，遍历arry3中的每个数据，确定每个数据在二次细分直方图histThin所处的区间，数据每落入一个区间，则对应的区间计数个数加1； S4e，确定histThin_section_cnts最大值所在的区间：MaxCntsID； S4f，确定精细区间，设精细区间半跨度为kk，精细区间起始histThinDist1，精细区间结束histThinDist2； histThinDist1＝histThin_start+MaxCntsID-1-kk*histThin_step； histThinDist2＝histThin_start+MaxCntsID+kk*histThin_step； S4g，将数组array3进行阈值判断，若测量结果在区间histThinDist1，histThinDist2范围内，则保留，否则当作野值剔除，得到数组arry4； S4h，将数组arry4求均值，得到目标的高精度测距结果，即为雷达目标测距结果。

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