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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种探测通信一体化的避碰声纳信号设计方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119493106B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411633688.7，技术领域涉及：G01S7/52；该发明授权一种探测通信一体化的避碰声纳信号设计方法和装置是由赵冬冬;张永涛;陈朋;王海霞设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种探测通信一体化的避碰声纳信号设计方法和装置在说明书摘要公布了：一种探测通信一体化的避碰声纳信号设计方法和装置，其方法包括：调制连续频率相位键控信号CFPSK，生成初始频率和Chirp信号；调制连续频率相位键控信号，BPSK信号通过相位调制分两路调制到Chirp上，再将两路信号相加，得到最终的发射信号；将CFPSK信号进行脉冲宽度调制后通过避碰声纳的换能器发射；采集避碰声呐原始回波信号，得到原始回波数据；对采集到的原始数据进行预处理，得到虚实两路信号；将信号压缩成短脉冲带宽的信号，生成正交的两组匹配滤波器的冲激响应参数，每组分别与虚实两路信号进行匹配得到四组匹配结果，再从实数域还原到复数域得到最终的匹配输出；通过检测匹配滤波输出的峰值位置，确定CFPSK信号的起点，从接收信号中精确截取出回波信号用于通信解码，对接收信号与参考载波进行相干检测。本发明实现探测与通信功能的协同工作。

本发明授权一种探测通信一体化的避碰声纳信号设计方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种探测通信一体化的避碰声纳信号设计方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、调制连续频率相位键控CFPSK信号，生成初始频率为f0、调频斜为k的线性调频信号并将其分为两路用作后续的通信信号的载波，当起始频率f0＝0时，转化为虚实两路； 步骤二、通信信号通过相位调制的方式分两路调制到线性调频信号上，最后再将两路信号相加，得到最终CFPSK信号Xt； 步骤三、将连续频率相位键控信号Xt进行脉冲宽度调制后通过避碰声纳的换能器发射； 步骤四、采集避碰声呐原始回波信号，得到原始回波数据xt； 步骤五、对采集到的原始数据进行预处理，首先对原始信号进行正交解调，乘以频率为fc的正交基，得到虚实两路信号It和Qt，将复数域信号转化为两路实数域进行处理，正交解调后两路原始信号的中心频率被搬移到0和2fc，通过低通滤波保留低频分量，再进行降采样减少采样点； 步骤六、使用脉冲压缩技术将信号压缩成短脉冲带宽的信号以获得更好的距离分辨率，采用匹配滤波的方式实现脉冲压缩，为了匹配实数域数据处理，生成正交的两组匹配滤波器的冲激响应参数h1t和h2t，每组分别与It和Qt信号进行匹配得到四组匹配结果，再将这四组结果从实数域还原到复数域得到最终的匹配输出Hout； 步骤七、通过检测匹配滤波输出Hout中的峰值位置，确定连续频率相位键控的起点，以此从接收信号中精确截取出回波信号H1t用于通信解码，对接收信号与参考载波进行相干检测， 经过混频后信号包含了高频成分和低频成分使用低通滤波保留其低频，再通过抽取滤波，选择采样点，获得离散信号： 离散信号的相位决定了信号所包含的比特值。

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