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龙图腾网获悉浙江万达汽车方向机有限公司申请的专利一种双余度线控转向的冗余容错控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119489861B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411663519.8，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权一种双余度线控转向的冗余容错控制系统是由曲宝军;张寅松;赵祥兴设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双余度线控转向的冗余容错控制系统在说明书摘要公布了：本发明揭示了一种双余度线控转向的冗余容错控制系统，包含双冗余转向控制器、状态监控控制器、双冗余路感电机、双冗余转向电机、控制电路及双余度控制网络，双冗余转向控制器和状态监控控制器共同组成双余度线控转向机控制系统的控制器组，通过余度控制网络接收来自方向机双冗余路感电机的目标转角，同时反馈路感控制电流；双冗余转向控制器根据路感电机的转角信号向转向电机发送电流控制信号，转向电机反馈电流用于路感电机扭矩信号；状态监控控制器负责监控双冗余转向控制器的工作状态同时作为连接转向控制器与路感电机的桥梁保证系统冗余容错，能够有效的提高线控转向系统的工作安全性。

本发明授权一种双余度线控转向的冗余容错控制系统在权利要求书中公布了：1.一种双余度线控转向的冗余容错控制系统，方向盘的末端安装有路感电机，所述路感电机输出感应信号至转向控制器，所述转向控制器输出转向信号至转向电机执行转向动作，其特征在于：所述路感电机为双冗余路感电机，所述双冗余路感电机具有两套相互独立的绕组用于感应方向盘转向角度，两套所述绕组均输出感应信号至转向控制器； 两套所述绕组均输出感应信号至状态控制器，所述状态控制器用于判断两路感应信号是否正常，所述状态控制器输出双冗余路感电机工况信号至转向控制器； 所述转向控制器为双冗余转向控制器，所述双冗余转向控制器连接并输出驱动信号至转向电机，所述双冗余转向控制器用于控制转向电机扭矩、转速和位置，所述转向电机用于反馈电流并作用于路感电机形成方向盘路感反馈； 所述转向电机为双冗余转向电机，具有两个独立的电机输出驱动力至汽车的转向执行机构，所述双冗余转向控制器的两路输出分别连接双冗余转向电机的两个独立电机； 所述双冗余转向控制器设有两个独立的CPU，每个所述CPU配有独立的驱动器，两个所述驱动器均连接并输出驱动信号至双冗余转向电机的两个独立电机，两个所述CPU之间通信，并且两个所述CPU均与状态监控器通信； 当状态监控器工作正常时，对从余度网络采集的数据进行处理，监控协调多个CPU的运行进而控制驱动器的运行产生正弦波控制双冗余电机的旋转；当状态监控器工作异常时，两个CPU之间进行通讯完成相互监控，所述CPU用于监控所连接驱动器的工作状态； 所述CPU与状态监控器共同向余度网络收发心跳报文，通过心跳报文来确定目标器件是否工作正常，当其中一个CPU工作不正常时停止发送心跳报文，状态监控器根据是否收到心跳报文判断CPU的工作状态，状态监控器在接收CPU的心跳报文同时也要向该CPU发送心跳报文，CPU根据是否收到心跳报文判断状态监控器的工作状态； 系统设有两套独立的控制网络，两套所述绕组通过独立的控制网络分别与转向控制器、状态控制器通信。

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