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龙图腾网获悉中国长江电力股份有限公司申请的专利一种发电机组定转子窄间隙巡检作业机器人及其使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119483156B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411446835.X，技术领域涉及：H02K15/13；该发明授权一种发电机组定转子窄间隙巡检作业机器人及其使用方法是由付国宏;李冲;耿在明;白云驹;洪云鹏;凌烈;姜勇;邓海刚;陶科平;唐力;王晗;黄奎设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种发电机组定转子窄间隙巡检作业机器人及其使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种发电机组定转子窄间隙巡检作业机器人及其使用方法，包括机架及设置于机架上的动力传递装置、行走装置、敲击作业装置及声音采集装置；其中动力传递装置为机器人提供动力支持，行走装置用于带动机器人在发电机组定转子窄间隙内进行尺蠖式运动，敲击作业装置用于对定子槽楔进行敲击作业，声音采集装置用于采集所述敲击作业装置敲击振动产生的声音信息，实现对定子槽楔的松紧度检测。

本发明授权一种发电机组定转子窄间隙巡检作业机器人及其使用方法在权利要求书中公布了：1.一种发电机组定转子窄间隙巡检作业机器人，其特征在于，包括机架1及设置于机架1上的动力传递装置2、行走装置3、敲击作业装置4和声音采集装置5；其中动力传递装置2为机器人提供动力支持，行走装置3用于带动机器人在发电机组定转子窄间隙6内进行尺蠖式运动，敲击作业装置4用于对定子槽楔进行敲击作业，声音采集装置5用于采集所述敲击作业装置4敲击振动产生的声音信息，实现对定子槽楔的松紧度检测； 所述机架1包括上机架101、下机架102以及行走安装架103，上机架101和下机架102的内部空间安装有动力传递装置2，下机架102的左右两侧分别设置有行走安装架103，两侧的所述行走装置3分别摆动的安装在两侧的行走安装架103上，并且行走装置3通过行走安装架103与动力传递装置2连接传动；所述敲击作业装置4和声音采集装置5安装在下机架102的前端或者后端； 所述动力传递装置2包括前后摆动驱动机构以及上下摆动驱动机构，所述前后摆动驱动机构包括电机201、电机输出轴202、主动齿轮203、从动齿轮204以及从动轴213，所述电机201的电机输出轴202上安装有主动齿轮203，从动轴213与电机输出轴202平行，从动轴213上安装有从动齿轮204，主动齿轮203与从动齿轮204啮合传动，所述电机输出轴202和从动轴213分别与两侧的行走装置3传动连接以驱动行走装置3前后摆动，所述上下摆动驱动机构与前后摆动驱动机构同步，以驱动行走装置3上下摆动； 所述行走装置3包括蜗轮301、蜗杆302、电磁铁Ⅰ303、电磁铁Ⅱ304、中心电磁铁305、摆动连杆306以及电磁铁安装架309，所述行走安装架103上转动的安装有两个摆动连杆306，行走安装架103的内部安装有蜗杆302，蜗杆302的两端分别与下机架102转动连接，每侧行走安装架103上的其中一个摆动连杆306上，并在位于行走安装架103内部的一端固定安装有蜗轮301，蜗轮301与对应一侧的蜗杆302啮合传动，每侧的两个摆动连杆306另一端铰接安装有电磁铁安装架309，电磁铁安装架309的下侧两端分别安装有电磁铁Ⅰ303和电磁铁Ⅱ304；所述下机架102的底部安装有至少一个中心电磁铁305；所述上下摆动驱动机构与行走安装架103连接传动；所述电机输出轴202和从动轴213分别与两侧的蜗杆302传动连接，以驱动蜗杆302转动。

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