中国长江电力股份有限公司黄雄获国家专利权
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龙图腾网获悉中国长江电力股份有限公司申请的专利一种磁吸附清洁机器人端到端轨迹规划算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472664B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411584697.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种磁吸附清洁机器人端到端轨迹规划算法是由黄雄;赵涛;杨超;刘文超;王幸躍;施石文设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种磁吸附清洁机器人端到端轨迹规划算法在说明书摘要公布了：一种磁吸附清洁机器人端到端轨迹规划算法，旨在提高机器人在复杂环境下的自主导航和清洁效率。该算法首先通过多模态感知骨干网络，利用Transformer模型融合视觉、超声波和激光雷达数据，提取环境特征。接着，基于Transformer的Decoder设计，将机器人控制量线速度、角速度和电磁铁开度嵌入解码过程，实现精准的轨迹规划与电磁铁控制。为确保模型的稳定性和性能，采用分步训练策略，先固定感知网络参数训练解码器，再进行端到端联合训练。通过引入位置编码、正则化方法、早停策略和梯度裁剪技术，提高了模型的泛化能力和训练效率。本发明在多模态数据融合、环境特征表示、轨迹规划及控制等方面展现出显著优势，适用于各种复杂环境下的清洁作业。
本发明授权一种磁吸附清洁机器人端到端轨迹规划算法在权利要求书中公布了：1.一种磁吸附清洁机器人端到端轨迹规划算法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1、训练多模态感知骨干网络，利用磁吸附清洁机器人采集的多模态传感器数据，使用Transformer模型，提取环境特征，所述的Transformer模型为深度学习模型； 步骤2、设计基于Transformer的Decoder网络，负责将机器人控制量嵌入已有的编码信息中，并生成适合当前环境特征的输出序列；Decoder会基于先前生成的输出序列进行计算，从而生成新的输出序列； 步骤3、设计基于Transformer的回归输出头Header网络，负责将Decoder的序列输出中的最后一层特征映射为智能体的目标轨迹与磁吸附电磁铁目标强度； 步骤4、采用分步训练策略实施训练过程，得到最佳磁吸附清洁机器人端到端轨迹。
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