大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族智能控制科技有限公司黄庆盈获国家专利权
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龙图腾网获悉大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族智能控制科技有限公司申请的专利速度规划方法、设备、存储介质及计算机程序获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472494B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411484426.9，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权速度规划方法、设备、存储介质及计算机程序是由黄庆盈;余强;封雨鑫;陈焱设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本速度规划方法、设备、存储介质及计算机程序在说明书摘要公布了：本发明公开了一种速度规划方法、设备、存储介质及计算机程序，方法包括步骤：获取上一运动周期系统的实际位移和规划位移，并判断是否相等；若相等，以上一运动周期的实际终点速度和实际终点加速度作为当前运动周期的起始速度和起始加速度；若不相等，则在上一运动周期系统的实际位移和规划位移的差值不超过预设差值的情况下，使用上一运动周期的速度规划模型并结合二分法逼近求上一运动周期的规划终点速度和规划终点加速度，并作为当前周期的起始速度和加速度。基于前述步骤，系统在当前运动周期可采用更合适的起始速度和起始加速度进行速度规划，使系统的实际速度曲线更加平滑，避免机床产生振动，保证加工产品的质量。
本发明授权速度规划方法、设备、存储介质及计算机程序在权利要求书中公布了：1.一种速度规划方法，其特征在于，包括步骤： 获取上一运动周期系统的实际位移和规划位移，并判断系统的实际位移与规划位移是否相等； 若相等，以上一运动周期的实际终点速度和实际终点加速度作为当前运动周期的起始速度和起始加速度； 若不相等，判断上一运动周期系统的实际位移和规划位移的差值是否超过预设差值； 若不超过预设差值，使用上一运动周期的速度规划模型并结合二分法逼近求上一运动周期的规划终点速度和规划终点加速度，并作为当前周期的起始速度和加速度。
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