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龙图腾网获悉南昌大学;美科康辰(北京)科技有限公司申请的专利一种3自由度穿戴式上肢康复外骨骼机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119454410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510050709.0，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种3自由度穿戴式上肢康复外骨骼机构是由毛志伟;张巍;王树锋;李文军;刘丽旭设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种3自由度穿戴式上肢康复外骨骼机构在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗康复技术领域，公开了一种3自由度穿戴式上肢康复外骨骼机构，包括：肩关节机构和肘关节机构，肩关节机构的两端分别与人体肩部和人体上臂连接，肩关节机构用于驱动人体上臂进行前屈、后伸以及外展、内收运动；肘关节机构的两端分别与人体上臂和人体前臂连接，肘关节机构用于驱动人体前臂进行前屈、后伸运动。因此，通过肩关节机构实现人体上臂的前屈、后伸、外展以及内收运动，通过肘关节机构实现人体前臂的前屈和后伸，进而通过复合人体上臂和人体前臂的运动，可实现手运动到达指定位置，而且运动关系简单且易实现，所需驱动较少，运动也更精确；构件数目较少，使该机构的外骨骼装置的质量较轻；同时也便于穿戴。

本发明授权一种3自由度穿戴式上肢康复外骨骼机构在权利要求书中公布了：1.一种3自由度穿戴式上肢康复外骨骼机构，其特征在于，包括： 肩关节机构A，所述肩关节机构A的两端分别与人体肩部1和人体上臂10固定连接，所述肩关节机构A用于驱动人体上臂10实现前屈、后伸以及外展、内收运动；以及， 肘关节机构B，所述肘关节机构B的两端分别与所述人体上臂10和人体前臂12固定连接，所述肘关节机构B用于驱动人体前臂12实现前屈、后伸运动； 其中，所述肩关节机构A包括：通过第一固定副18与所述人体肩部1连接的肩部固定件2；通过第一转动副19与所述肩部固定件2连接的第一构件3；通过第二转动副20以及第四转动副22与所述第一构件3连接的第二构件4，所述第二转动副20和所述第四转动副22的轴线同轴设置；通过第三转动副21与所述第二构件4连接的第三构件5，所述第一转动副19、所述第二转动副20以及所述第三转动副21的转动轴线两两正交；通过圆弧槽与所述第三构件5连接的第四构件6，该圆弧槽的转动中心30位于所述第三构件5的靠近所述人体上臂10的一侧；通过第一圆柱副23与所述第四构件6连接的第五构件7；通过第六转动副25与所述第五构件7连接的第八构件11，所述第一圆柱副23的轴线与所述第六转动副25的转动轴线正交，所述第八构件11通过第二固定副26与所述人体上臂10连接； 所述肘关节机构B包括：通过所述第二固定副26与所述人体上臂10连接的所述第八构件11；通过第五转动副24与所述第八构件11连接的第六构件8；通过第二圆柱副27与所述第六构件8连接的第七构件9；通过第七转动副28与所述第七构件9连接的第九构件13，所述第二圆柱副27的轴线与所述第七转动副28的转动轴线正交，所述第九构件13通过第三固定副29与所述人体前臂12连接； 所述第八构件11与所述人体上臂10通过所述第二固定副26彼此垂直固定连接； 所述第五转动副24的轴线与所述第一圆柱副23的轴线彼此垂直； 所述第九构件13与所述人体前臂12通过所述第三固定副29彼此垂直固定连接。

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