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龙图腾网获悉南京北路智控科技股份有限公司申请的专利一种针对多层巷道场景的多传感器融合定位方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411528971.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种针对多层巷道场景的多传感器融合定位方法、装置、电子设备及存储介质是由王振;童鑫;王玉龙;金勇设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对多层巷道场景的多传感器融合定位方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种针对多层巷道场景的多传感器融合定位方法，包括：采集不同时间段的惯性测量单元的姿态数据、激光雷达的点云数据，以及UWB信标数据；导入所述点云数据、所述姿态数据至SLAM算法中，以生成若干个不同时间段的第一全局地图；合并若干个所述第一全局地图，生成一张第二全局地图；拆分所述第二全局地图，生成若干拓扑子地图；根据所述UWB信标数据，获得车辆定位。以及适用于方法的装置、电子设备及存储介质。利用本发明提供的一种针对多层巷道场景的多传感器融合定位方法、装置、电子设备及存储介质，解决了现场测绘、仪器测量人力成本较大，不适合大规模的井下场景使用；激光雷达不能实现任意位置的启动的问题。

本发明授权一种针对多层巷道场景的多传感器融合定位方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种针对多层巷道场景的多传感器融合定位方法，其特征在于，包括： 采集不同时间段的位于车辆上且用于检测巷道环境的惯性测量单元的姿态数据、激光雷达的点云数据，以及布置在巷道内的UWB信标数据； 导入所述点云数据、所述姿态数据至SLAM算法中，以生成若干个不同时间段的第一全局地图；其中生成若干个不同时间段的第一全局地图的方法包括：根据所述点云数据构建若干层点云地图；对每一层所述点云地图按照巷道层级关系标注层号；依次输出相邻层号的点云地图中上一层点云地图最后的里程计位姿和下一层点云地图的第一个里程计位姿；融合若干层点云地图，生成所述第一全局地图；导入相邻层号的所述点云地图中上一层点云地图最后的里程计位姿和下一层点云地图的第一个里程计位姿至ICP算法中，以通过点到面ICP生成所述第一全局地图； 合并若干个所述第一全局地图，生成一张第二全局地图； 拆分所述第二全局地图，生成若干拓扑子地图； 根据所述UWB信标数据，获得车辆定位。

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