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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种结构式布局螺旋肌腱连续体机器人及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119427328B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411914187.6，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种结构式布局螺旋肌腱连续体机器人及使用方法是由王红红;杜敬利;吴旭辉;张鑫;时叶彤设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结构式布局螺旋肌腱连续体机器人及使用方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种结构式布局螺旋肌腱连续体机器人及使用方法，属于连续体机器人技术领域。机器人包括结构式螺旋导向肌腱间隔盘、连续体骨干、连续体导向骨、肌腱可调张紧装置及肌腱绕线传动模块；若干个结构式螺旋导向肌腱间隔盘安装在连续体骨干上；连续体骨干的端部安装在连续体导向骨的一端，连续体导向骨的另一端设置在肌腱可调张紧装置的前方；肌腱绕线传动模块设置在肌腱可调张紧装置的后方；肌腱依次经过结构式螺旋导向肌腱间隔盘、连续体导向骨及肌腱可调张紧装置，连接到肌腱绕线传动模块上。本发明改进的肌腱张紧装置保证了肌腱的稳定性，增强连续体机器人在复杂空间环境中的运动能力，提高了控制精度。

本发明授权一种结构式布局螺旋肌腱连续体机器人及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种结构式布局螺旋肌腱连续体机器人，其特征在于，包括结构式螺旋导向肌腱间隔盘10、连续体骨干20、连续体导向骨30、肌腱可调张紧装置50及肌腱绕线传动模块60； 若干个所述结构式螺旋导向肌腱间隔盘10安装在所述连续体骨干20上；所述连续体骨干20的端部安装在所述连续体导向骨30的一端，所述连续体导向骨30的另一端设置在所述肌腱可调张紧装置50的前方；所述肌腱绕线传动模块60设置在所述肌腱可调张紧装置50的后方； 肌腱依次经过所述结构式螺旋导向肌腱间隔盘10、所述连续体导向骨30及所述肌腱可调张紧装置50，连接到所述肌腱绕线传动模块60上； 所述结构式螺旋导向肌腱间隔盘10包括可调结构式螺旋导向肌腱间隔盘固定座101及结构式导向肌腱螺旋间隔盘102； 所述结构式导向肌腱螺旋间隔盘102安装在所述可调结构式螺旋导向肌腱间隔盘固定座101上，所述可调结构式螺旋导向肌腱间隔盘固定座101的异形销孔1011与所述结构式导向肌腱螺旋间隔盘102的安装孔1021位于同一中心轴； 所述连续体骨干20穿过所述可调结构式螺旋导向肌腱间隔盘固定座101的异形销孔1011与所述结构式导向肌腱螺旋间隔盘102的安装孔1021； 所述可调结构式螺旋导向肌腱间隔盘固定座101还包括间隔盘固定座正面1012、安装内面槽1013及开口过线槽1014； 所述可调结构式螺旋导向肌腱间隔盘固定座101的外围区域中设置有若干个同方向等间距的所述开口过线槽1014； 所述可调结构式螺旋导向肌腱间隔盘固定座101的中心区域设置有所述异形销孔1011；与所述间隔盘固定座正面1012相对的间隔盘固定座背面设置有所述安装内面槽1013； 所述结构式导向肌腱螺旋间隔盘102包括肌腱导向孔1024及六面体1025； 所述六面体1025设置在所述结构式导向肌腱螺旋间隔盘102的中心区域；所述六面体1025的侧边设置有若干个同方向等间距的所述肌腱导向孔1024；所述安装孔1021设置在六面体1025的中心区域； 所述结构式导向肌腱螺旋间隔盘102的外侧面1023为平面，所述六面体1025与所述肌腱导向孔1024的同一底面位于同一水平面中； 所述结构式导向肌腱螺旋间隔盘102的内侧，所述六面体1025高于所述肌腱导向孔1024，形成内侧面方形凸槽1022； 所述内侧面方形凸槽1022安装在所述可调结构式螺旋导向肌腱间隔盘固定座101的安装内面槽1013中； 结构式导向肌腱螺旋间隔盘102安装在安装内面槽1013中的不同子方槽内。

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