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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种融合红外图像的多相机视觉-惯性里程计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119413160B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411552554.2，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种融合红外图像的多相机视觉-惯性里程计方法是由蒋朝阳;孙海滨设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合红外图像的多相机视觉-惯性里程计方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种融合红外图像的多相机视觉‑惯性里程计方法，步骤1：传感器布局使用前视加后视相机搭配，搭配方案平衡环境的感知能力和算力消耗；构建多相机系统的视觉残差；步骤2：制定模态选择策略，在里程计运行的过程中，决定选择可见光或红外模态作为运行主模态；主模态选定后，另一种模态将发挥辅助作用；步骤3：在步骤2中确定模态选择后，决定辅助模态中哪些信息非冗余且可用于辅助定位，并确定辅助信息的融合权重；步骤4：基于紧耦合里程计对各状态量展开估计，将各传感器观测提供的约束统一到一个优化问题中，构建视觉‑惯性紧耦合信息融合。本发明充分利用可见光和红外信息，减少冗余观测，提高系统的性能和鲁棒性。

本发明授权一种融合红外图像的多相机视觉-惯性里程计方法在权利要求书中公布了：1.一种融合红外图像的多相机视觉-惯性里程计方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：传感器布局使用前视加后视相机搭配，搭配方案平衡环境的感知能力和算力消耗；构建多相机系统的视觉残差； 步骤2：制定模态选择策略，在里程计运行的过程中，决定选择可见光或红外模态作为运行主模态；主模态选定后，另一种模态将发挥辅助作用； 里程计模态选择策略，包括以下子步骤： 2.1、根据模态当前得分和模态历史得分来选择主模态，包括以下子步骤： 2.1.1、模态当前得分通过当前滑动窗口内的稳定跟踪特征点数来表征；连续被多帧跟踪到的特征点才算跟踪稳定的特征点；模态当前得分为与其他模式对比的相对分数： SInfrared_cur＝1-Svisible_cur Nvisible为可见光模态的稳定跟踪特征点，NInfrared为红外模态稳定跟踪的特征点；Svisible_cur和SInfrared_cur分别为可见光模态和红外模态的当前得分； 2.1.2、使在当前模态得分相近导致模态频繁切换的情况下，系统能固定使用一种模态，引入模态历史得分；设计指标平滑模态得分的短期变化，使算法更倾向于选择历史上表现好的模态；模态历史得分计算式： 2.1.3、模态总得分由两种指标的若干种组合得到，模态最终得分为： 2.2、模态选择的策略是以总得分较大的模态作为主模态； 步骤3：在步骤2中确定模态选择后，决定辅助模态中哪些信息非冗余且可用于辅助定位，并确定辅助信息的融合权重； 步骤4：基于紧耦合里程计对各状态量展开估计，将各传感器观测提供的约束统一到一个优化问题中，构建视觉-惯性紧耦合信息融合。

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