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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于多径辅助三维定位的精度评估方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119355655B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411481375.4，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种基于多径辅助三维定位的精度评估方法是由李泽;田增山;桂术亮;刘凯凯设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多径辅助三维定位的精度评估方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于多径辅助三维定位的精度评估方法，它能有效地评估定位系统的定位可靠性。首先，构建多径辅助的三维定位模型；然后，推导出了所提出模型位置误差的CRLB；再次，为了进一步探讨影响定位误差的因素，基于CRLB提出多径形状因子，其中形状因子的大小与定位误差有关，形状因子越大，定位效果越不好。此外，锐角三角形比钝角三角形具有更小的形状因子，因此定位精度更好。最后，推导了形状因子关于观测量的计算表达式。

本发明授权一种基于多径辅助三维定位的精度评估方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多径辅助三维定位的精度评估方法，其特征在于： a构建基于多径辅助的三维定位模型； b推导三维定位模型的定位误差CRLB； c推导关于估计量的费希尔信息矩阵； d推导估计量的均方误差，并定义形状因子来说明其对定位精度的影响; e推导形状因子关于观测量的计算表达式； f基于形状因子的大小给出定位精度好坏的准则； 构建基于多径辅助的三维定位模型，能够有效地利用反射路径对目标进行单站定位；根据发射机、散射点、接收机的空间坐标关系以及空间三角形的几何关系可以得到三维定位方程组： 1 其中，和是直射路径和反射路径的离开角的方位角AzimuthAngleofDeparture,AAOD，和是直射路径和反射路径的离开角的俯仰角ElevationAngleofDeparture,EAOD，和是直射路径和反射路径的到达角的俯仰角ElevationAngleofArrival,EAOA，和是直射路径和反射路径的到达角的方位角AzimuthAngleofArrival,AAOA，和是直射路径和反射路径的估计传播距离，是时间偏移引起的距离误差；、、、、、、、、、均为观测噪声；此外，目标位置、反射体位置、接收机位置和距离误差是待估计量； 推导所述三维定位模型的定位误差CRLB，其特征在于能够分析定位误差的影响因素；具体包括以下步骤： ①为了推导出所提出模型位置误差的CRLB，将公式1简化为： 2 其中，是估计值，是观测噪声矢量，其自相关矩阵为，为待估计量，且表示为： 3 ②基于公式2和3可以得到观测量的似然函数表示为： 4 ③通过获得关于的费希尔信息矩阵得到估计误差的CRLB： 5 其中，为费希尔信息矩阵，其可以表示为： 6 然后，由公式4可以得到： 7 ④将公式7代入到6中可以得到： 8 其中，； 推导估计量的均方误差，并定义形状因子来说明其对定位精度的影响，形状因子的具体表达式计算过程具体包括以下步骤： ①令测量误差的方差在数值上都等于，因此，公式8可以简化为： 9 ②根据公式9，估计量的均方误差可以表示为： 10 定义是权重矩阵；公式10表明测量误差的方差被矩阵放大，成为定位误差的均方误差；可以观察到，定位精度与测量误差和矩阵有关； ③提出形状因子SF的概念，定义来说明定位误差和测量误差之间的关系；定义为： 11 其中，表示矩阵的第行、第列中的元素；可以看出，在相同的测量误差的情况下，形状因子与定位误差存在一定的关系，越大，定位误差越大。

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