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龙图腾网获悉比亚迪股份有限公司申请的专利蠕行控制系统、方法、装置、存储介质及整车控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119348439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310916851.X，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权蠕行控制系统、方法、装置、存储介质及整车控制器是由徐金辉;陆国祥;徐俊设计研发完成，并于2023-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本蠕行控制系统、方法、装置、存储介质及整车控制器在说明书摘要公布了：本公开涉及一种蠕行控制系统、方法、装置、存储介质及整车控制器，应用于电动车辆，所述蠕行控制系统包括：信号采集模块、动态载荷计算模块、附着系数计算模块、整车控制器以及电机总成，所述信号采集模块、动态载荷计算模块、附着系数计算模块和所述电机总成均与所述整车控制器连接。本公开实施例根据车辆行驶数据、动态载荷、附着系数等多种参数来综合动态输出驱动扭矩，从而可以提高车辆在复杂路面以及非铺装路面蠕行的平稳性和安全性。

本发明授权蠕行控制系统、方法、装置、存储介质及整车控制器在权利要求书中公布了：1.一种蠕行控制系统，应用于电动车辆，其特征在于，所述蠕行控制系统包括： 信号采集模块、动态载荷计算模块、附着系数计算模块、整车控制器以及电机总成，所述信号采集模块、动态载荷计算模块、附着系数计算模块和所述电机总成均与所述整车控制器连接； 所述信号采集模块，用于采集所述车辆的行驶数据，以及将所述行驶数据发送至所述整车控制器；所述行驶数据包括；加速数据、制动数据、整车质量、坡道角度数据、当前车速数据中的至少一种； 所述动态载荷计算模块，用于计算所述车辆的全部车轮的实时动态载荷数据，以及将所述动态载荷数据发送至所述整车控制器； 所述附着系数计算模块，用于计算所述车辆的全部车轮与地面接触区的附着系数，以及将所述附着系数发送至所述整车控制器； 所述整车控制器，用于根据接收到的数据确定所述车辆的第一驱动扭矩，以及将所述第一驱动扭矩的控制信号发送至所述电机总成； 所述电机总成，用于将所述第一驱动扭矩分配给所述车辆的各个车轮； 所述整车控制器，用于： 根据所述车辆所在坡道的所述坡道角度数据确定第一车速上限； 根据所述动态载荷数据和所述附着系数对所述第一车速上限进行修正，获得第二车速上限； 根据所述第二车速上限确定所述车辆的第一驱动扭矩。

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