买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种机械臂末端接触式定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347764B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411647350.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂末端接触式定位方法是由张浩;秦诗泽;李晓琪;于广威;赵剑;杨泽林;李通通设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂末端接触式定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机械臂末端接触式定位方法，属于机械臂定位识别技术领域。该方法通过划分目标采样区域，控制机械臂自主运动轮询目标采样点，靠近待操作对象并通过末端力传感器判断是否与待操作对象接触从而在目标区域中标记出待操作对象位置和深度信息，当轮询完成后能够形成待操作对象的位置区域范围，从而完成对待操作对象的定位。本发明可以实现在环境复杂难以获得待操作对象所在区域信息、无视觉实施条件且对待操作对象信息了解较少的多工况下，准确获取待操作对象的轮廓和深度信息。

本发明授权一种机械臂末端接触式定位方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂末端接触式定位方法，其特征在于，包括： 以机械臂基座为原点，机械臂在空间中的可达工作空间作为工作边界，将以机械臂向待操作对象靠近的方向为法向，与法向垂直的平面为待操作对象所在平面； 从待操作对象所在的平面方向维度进行划分，结合机械臂的工作边界，作为机械臂末端运动的目标采样区域；将目标采样区域以栅格网络的形式划分为若干个区块并标号，作为目标采样点，并对采样点依次赋值，数值用于表示是否接触到待操作对象； 机械臂按采样点顺序自主轮询各采样点，记录机械臂处于各采样点处时，末端是否接触目标及在接触目标时机械臂沿法向运动的行程； 根据记录的所有采样点的信息，得到待操作对象的位置信息； 机械臂按采样点顺序自主轮询各采样点，具体方法为： 将机械臂移动到第一个采样点所在位置，进行接触采样操作：沿法线方向向待操作对象进给运动；运动过程中，根据机械臂采集的接触力判断是否末端与待操作对象接触；若判断为接触，则当前采样点赋值为1，并记录当前机械臂沿法向运动的行程，机械臂返回；若直至末端运动的行程超出机械臂最大运动深度，仍判断为未接触，则当前采样点赋值为0，机械臂返回； 机械臂返回至起始位置后，再移动至下一个采样点所在位置，再次进行接触采样操作；如此轮询，直至对所有采样点完成接触采样操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京精密机电控制设备研究所，其通讯地址为：100076 北京市丰台区南大红门路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。