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龙图腾网获悉北京控制工程研究所申请的专利一种悬吊式六自由度航天器动力学模拟装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119329790B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411257392.X，技术领域涉及：B64G7/00；该发明授权一种悬吊式六自由度航天器动力学模拟装置是由段文杰;张海博;郭瑞科;詹博文;杜航;胡海霞设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种悬吊式六自由度航天器动力学模拟装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种悬吊式六自由度航天器动力学模拟装置，该装置包括平移导轨，安装在支架上，能够沿着水平面的一个自由度方向平动；伸缩悬臂，一端固定安装在平移导轨上，另一端端部安装定滑轮，能够沿着水平面的另一个自由度方向伸缩；吊丝，一端用于悬吊三自由度转动目标，另一端绕过定滑轮，连接至恒力卸载机构；三自由度转动目标，能够绕着气浮球轴承球心进行三自由度自由转动；恒力卸载机构，安装在伸缩悬臂上，控制吊丝跟随着三自由度转动目标沿竖直方向自由运动；吊丝倾角检测系统，用于检测吊丝与水平面两个自由度方向的倾角；控制计算机，驱动平移导轨和伸缩悬臂运动，使得三自由度转动目标运动过程中吊丝保持竖直方向不变；控制恒力卸载机构完成竖直方向的恒力控制。

本发明授权一种悬吊式六自由度航天器动力学模拟装置在权利要求书中公布了：1.一种悬吊式六自由度航天器动力学模拟装置，所述六自由度包括三自由度平动和三自由度转动，三自由度平动是水平面两个坐标轴方向和竖直方向的移动，三自由度转动是指绕水平面两个坐标轴方向和竖直方向的转动，其特征在于，包括支架1、平移导轨2、伸缩悬臂3、吊丝、定滑轮、恒力卸载机构4、吊丝倾角检测系统5、三自由度转动目标7； 平移导轨2，安装在支架1上，位于水平面，能够沿着水平面的一个坐标轴方向平动； 伸缩悬臂3，一端固定安装在平移导轨2上，随着平移导轨2平动，另一端端部安装定滑轮，伸缩悬臂能够沿着水平面上的另一个坐标轴方向伸缩；伸缩悬臂在水平面上的二维运动，实现了对卸载目标在水平面上二维运动的跟随； 吊丝，一端用于悬吊三自由度转动目标7的气浮球轴承上，另一端绕过安装在伸缩悬臂3一端端部的定滑轮，沿着伸缩悬臂3的方向延伸，连接至恒力卸载机构4； 三自由度转动目标7，内置气浮球轴承机构，三自由度转动目标壳体能够绕着气浮球轴承球心进行三自由度自由转动；供气气管6为气浮球轴承机构供气； 恒力卸载机构4，安装在伸缩悬臂3上，采用恒力控制原理，控制吊丝跟随着三自由度转动目标沿竖直方向自由运动，并始终保持恒定的卸载拉力，实现竖直方向的失重模拟； 吊丝倾角检测系统5，用于检测吊丝偏离平移导轨2方向和竖直方向构成的平面之间的夹角、吊丝偏离垂直导轨方向和竖直方向构成的平面之间的夹角； 控制计算机，根据吊丝倾角检测系统5测量结果，反馈闭环计算，得到运动控制指令，驱动平移导轨2和伸缩悬臂3运动，使得三自由度转动目标7运动过程中吊丝保持竖直方向不变，进而实现三自由度转动目标7的水平位置跟踪； 所述三自由度转动目标7包括气管接口8、吊丝接口9、涵道式推力器10、第一调平衡机构11、工控机12、气浮球轴承13、第二调平衡机构14、惯性测量单元26、供气气管6； 气浮球轴承13，通过气浮润滑，使得三自由度转动目标能够进行三自由度转动； 气管接口8，用于为气浮球轴承13供气的气管接口，连接供气气管6； 吊丝接口9，用于连接吊丝； 涵道式推力器10，为三自由度转动目标中的执行机构，用于给目标提供推力，控制其平动位置运动和转动姿态； 第一调平衡机构11和第二调平衡机构14，用于调整三自由度转动目标7质心在水平面的投影位置；当质心与气浮球轴承13球心重合时，悬吊后的三自由度转动目标完全消除了重力的影响，能够模拟在轨自由旋转状态； 工控机12，用于控制每个涵道式推力器10的开关状态。

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