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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利用于远程多模复合制导飞行器的制导控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119292292B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310812104.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权用于远程多模复合制导飞行器的制导控制方法及系统是由王伟;于之晨;林德福;王江;王辉;王雨辰;陈仕伟;张宏岩设计研发完成，并于2023-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于远程多模复合制导飞行器的制导控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于远程多模复合制导飞行器的制导控制方法及系统，该系统中，在末制导段使用主动雷达红外多模复合制导策略，利用两者优势互补，增强了探测系统的信息获取能力，从探测方面保障飞行器在各种干扰因素的影响下依旧精确命中目标的能力，在中制导段对飞行器采用惯性制导并通过过重补比例导引制导律控制使其进行增程滑翔的方法，实现了飞行器的精确命中范围从20km到40km的提升，在末制导段采用新型终端滑模制导律对飞行器的末制导段进行控制，在保证精确命中的基础上，实现了落角误差由10°控制到2°以内。

本发明授权用于远程多模复合制导飞行器的制导控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种应用于远程多模复合制导飞行器的制导控制方法，其特征在于，该方法中， 通过惯性导航模块测量获得飞行器的滚转角和位置，并将滚转角信息和位置信息作为输入量传送至中央处理模块， 通过主动雷达制导模块测量获得目标的位置、弹目相对速度以及弹目视线角，并将测得的信息作为输入量传送至中央处理模块， 通过红外制导模块测量获得弹目视线角，并将其作为输入量送至中央处理模块， 通过中央处理模块，基于接收到的信息实时获得飞行器的需用过载，再根据滚转角信息，对需用过载进行分解，生成舵偏指令，并将最终得到的舵偏指令传送给执行机构，控制飞行器飞向目标； 在飞行器处于中制导段时，所述中央处理模块通过过重补比例导引制导律得到飞行器的需用过载am， 在飞行器处于末制导段时，所述中央处理模块通过新型终端滑模制导律得到飞行器的需用过载am； 所述过重补比例导引制导律通过下式一得到飞行器的需用过载： 其中，N表示比例导引系数， 表示弹目相对运动速度， 表 示弹目视线角速率， c表示重力补偿项， g表示重力加速度； 所述新型终端滑模制导律通过下式二得到飞行器的需用过载： 其中，f1x表示基本过载函数， f2x表示过载增益函数， μ表示过载系数， gx1表示基本滑模函数， s表示滑模变量， dgx1表示gx1对时间变化率， dt表示时间积分步长。

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